A3M33IRO Okruhy k písemným testům

Test 1, 5. týden

  1. Pojem stupně volnosti systému.
  2. Typy kinematických dvojic, struktury manipulatorů.
  3.  Reprezentace rotace rotační maticí, skládání rotací.
  4. Transformace souřadnic.
  5.  Reprezentace transformace souřadnic v homogenních souřadnicích.
  6.  Přímá a inverzní kinematická úloha.  

Všechna témata budou zkoušena na příkladech nebo v reálných situacích.

Test 2, 9. týden

  1. Aplikace robotů s důrazem na inteligentní roboty, příklady nasazení, význam, v čem jsou aplikace složité, zejména z teoretického hlediska.

  2. Principy řízení robotů v některých aplikacích, např. vysavač, svařovací robot, montážní robot, atd.

  3. Geometrie jedné kamery. Projektivní zobrazení. Vnitřní a vnější kalibrační parametry kamery. Jak se geometrická kalibrace realizuje? Homografie a její využití v robotickém vidění.

  4. Architektury robotů, klasická (deliberative), reaktivní, vrstvená architektura (subsumption architecture). Základní principy a příklady. Výhody a nevýhody.

  5. Princip záporné zpětné vazby. Příklad Wattova regulátoru otáček. Čeho lze dosáhnout zaváděním zpětných vazeb při řízení systémů? Základní regulace a její problémy.

  6. Princip servomechanismu. Polohový, rychlostní. Příklady, nasazení.

  7. Elektrické pohony, základní typy, vlastnosti.

  8. Pneumatické a hydraulické pohony, vlastnosti, vhodnost použití.

  9. Klasifikace senzorů robotů (vnitřní stavy x vnější stavy; pasivní x aktivní). Příklady.

  10. Sensory pro odometrii. Princip gyroskopu.

  11. Princip GPS. Diferenciální GPS.

Test 3, 13. týden


Stránku udržuje Václav Hlaváč [ e-mail ], poslední změna 07.04. 2010