| 33IRO & X33IRO - Inteligentní robotika 2007 | |||||
| Přednášející: | Tomáš Pajdla | Rozsah: | 2 + 2 | Obor: | TK |
| Cvičící: | Michal Havlena, Michal Jančošek, Zuzana Kúkeĺová, | Kredity: | 4 | Dop. semestr: | 11 |
| Katedra: | K333 (13133) | Zakončení: | z, zk | Typ předmětu: | Pov. vol. |
| Přednáška: | 09:15 - 11:00 v K9 | Cvičení: | Pondělí 12:45, 14:30, 16:15 v K132 | ||
| Rozvrh (aktuálně na http://cyber.felk.cvut.cz/teaching/) | Seznam studentů | ||
| Výsledky a hodnocení (2006) | Kontakt | iro2007@cmp.felk.cvut.cz | |
| Odevzdání (a zadání) domácích úloh |
|
,,Drahá slečno Gloryová, Roboti nejsou lidé. Jsou mechanicky dokonalejší než my, mají úžasnou rozumovou inteligenci, ale nemají duši. Ó, slečno Gloryová, výrobek inženýra je technicky vytříbenější než výrobek přírody." (Karel Čapek, R.U.R.) |
|
|
V předmětu IRO se naučíme, jak lze vyřešit inverzní kinematickou úlohu pro obecný manipulátor se šesti stupni volnosti. Obecné řešení tohoto problému existuje, ale není snadné ho získat elementárními metodami. Je třeba použít některé hlubší výsledky z algebry, se kterými se běžně nesetkáváme. Jsou však velmi užitečné, neboť se ukáže, že nám unožní řešit soustavy algebraických rovnic mechanickým postupem, který lze naprogramovat. |
Program přednášek (= otázky ke zkoušce)
| 1. | 01.10 | Úvod, inverzní kinematická úloha, přednáška, cvičení, test-alpha [IRO-2007-Lecture-01.pdf] |
| 2. | 08.10 | Afinní a Eukleidovský prostor, souřadná soustava, souřadnice bodu, vzdálenost, úhel, pravotočivá báze, orientace čtveřice bodů, pohyb je stejnolehlost, stejnolehlost je transformací souřadnic bodu v pevné souřadné soustavě. Pohyb jako transformace souřadnic [IRO-2007-Lecture-02.pdf]. |
| 3. | 15.10 | Kinematika sériového manipulátoru - Denavit-Hartenberg konvence krok za krokem [IRO-2007-Lecture-03.pdf]. |
| 4. | 22.10 | Inverzní kinematická úloha, 3-2-1 manipulátor [IRO-2007-Lecture-04.pdf]. |
| 5. | 29.10 | Polynomy, dělení polynomu v jedné proměnné I [IRO-2007-Lecture-05.pdf]. |
| 6. | 05.11 | Uspořádání monómů, dělení polynomu polynomy ve více proměnných [IRO-2007-Lecture-06.pdf]. |
| 7. | 12.11 | Dělení polynomu polynomy ve více proměnných, Ideál a algebraické rovnice [IRO-2007-Lecture-07.pdf]. |
| 8. | 19.11 | Groebnerova báze ideálu a řešení soustav algebraických rovnic [IRO-2007-Lecture-08.pdf] |
| 9. | 26.11 | Inverzní kinematická úloha, obecný 6R manipulátor I [IRO-2007-Lecture-09.pdf, str.235-244] |
| 10. | 03.12 | Inverzní kinematická úloha, obecný 6R manipulátor II [IRO-2007-Lecture-09.pdf, str. 245-251] |
| 11. | 10.12 | Osa pohybu I [IRO-2007-Lecture-10.pdf, str. 247-258] |
| 12. | 17.12 | Osa pohybu II [IRO-2007-Lecture-10.pdf, str. 259-263] |
| 13. | 07.01 | SVD [IRO-2007-Lecture-11.pdf], Opakování. |
Program cvičení
| Náplň | Návod | Test | Domácí úkol | ||
| 1. | 01.10 | Lineární prostor, vlastní čísla | CV-01 |
a |
|
| 2. | 08.10 | Souřadná soustava, souřadnice bodu, algebraická rovnice | CV-02 | T-1 | DU-01: Alg. rovnice a vlastní č. |
| 3. | 15.10 | DH-Konvence, Staubli TX-90, Robotic Toolbox | CV-03 | DU-02: DH-kinematika | |
| 4. | 22.10 | MAPLE intro IRO-2007-Intro-to-Maple.mws, Inverzní kinematická úloha IRO-2007-IK-2-axes-4-dof.mws | CV-04 | DU-03: IKU 2 osy 4 DOF | |
| 5. | 29.10 | Inverzní kinematická úloha 3 osy - formulace (spy.mws) | CV-05 | DU-04: IKU 3 osy 6 DOF - formulace | |
| 6. | 05.11 | Inverzní kinematická úloha 3 osy - řešení IRO-2007-IK-3-axes-6-dof-solution-assignment.mws | CV-06 | DU-05: IKU 3 osy 6 DOF - řešení | |
| 7. | 12.11 | Algoritmus dělení polynomů IRO-2007-Polynomial-Division-Assignment.mws | CV-07 | DU-06: Dělení polynomů | |
| 8. | 19.11 | Algoritmus výpočtu Groebnerovy báze IRO-2007-Groebner-Basis-Assignment.mws | CV-08 | DU-07: Groebnerova báze | |
| 9. | 26.11 | Test č. 2 | T-2 | ||
| 10. | 03.12 | Řešení algebraických rovnic pomocí Groebnerovy báze, IRO-2007-Solving-by-GB-Lab.mws | CV-09 | DU-08: Řešení algebraických rovnic GB | |
| 11. | 10.12 | Inverzní kinematická úloha 6R - I- IRO-2007-IK-6-axes-6-dof-general-explanation-1.mws | CV-10 | DU-09: IKU 6R I | |
| 12. | 17.12 | Inverzní kinematická úloha 6R - II - IRO-2007-IK-6-axes-6-dof-general-explanation-2.mws | CV-11 | DU-10: IKU 6R II | |
| 13. | 07.01 | Test č. 3 | T-3 | ||
Testy: Každý student řeší testy sám.
Pravidla pro cvičení, zápočet a zkoušku
Zápočet je udělěn po dosažení alespoň 20 bodů z domácích úkolů.
Náplň testů v semestru a zkouškové otázky.
Známka z předmětu je konstruována z výsledků v semestru a z výsledku zkoušky.
Literatura