IRO 2008 Domácí úkol č. 5 - DU-05

Řešte inverzní kinematickou úlohu mechanismu se třemi osami pohybu.

1. Použijte soubor IRO-2008-IK-3-axes-6-dof-assignment.mws.
2. Diskutujte počty řešení pro následující parametry mechanismu a polohy:
   (pokud jich je konečný počet, tak je vypočtěte a porovnejte se zadanou polohou, v opačném případě parametrizujte prostor řešení)
1.  

   al1=-Pi/3	al2=Pi/5	al3=-Pi/7	A1=1	A2=1	A3=1
   th1=0.1	th2=0.2	th3=0.3	D1=1	D2=2	D3=3

2.  

   al1=-Pi/3	al2=Pi/5	al3=-Pi/7	A1=1	A2=1	A3=1
   th1=0.1	th2=0.0	th3=0.3	D1=1	D2=2	D3=3

3. Mechanismus simulujte a nakreslete pro oba výše zadané soubory parametrů v robotickém toolboxu v Matlabu.
4. Diskutujte vliv nastavení proměnné Digits na přesnost získaných řešení.

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

1. index.html - číslo úlohy, jméno, odkazy na ostatní soubory.
2. ik3ax6.mws - Maple worksheet obsahující požadované výpočty.
3. ik3ax6_a.m, ik3ax6_b.m - Matlab Robotic Toolbox simulace mechanismů.
   ( plot(robot(parametry_z_Maplu),[0 0 0]); všechna řešení daného robota do stejného obrázku (pokud jich je konečný počet) )

Zpět na stránky předmětu.