IRO 2009 Domácí úkol č. 1 - DU-01

1. Stáhněte si a nainstalujte do svého Matlab adresáře robotický toolbox. V toolboxu je záměrně prázdná funkce

fkine.m

2. Definujte v robotickém toolboxu robota podle následujících náčrtků, Číslo úlohy přidělené na cvičení (nebo mailem) je číslem Vaší skupiny, kterou si nadefinujete v el. systému odevzdávání úloh Víte že: délka prvního ramene je 200, každé další může mít délku 100 ve směru jak osy z tak osy x. Všechny klouby jsou rotační. Překreslete obrázek robota tak, aby každý kloub měl zakreslenou souřadnou soustavu podle DH notace (jak bylo ukázáno na přednášce).

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

1. index.html - číslo úlohy, jméno.
2. fkine.m - funkce pro výpočet přímé kinematické úlohy.
3. fkine.pdf - obrázek robota se zakreslenými souřadnými systémy.
4. robotp.mat - soubor s výstupem z funkce fkine.m zavolané na úhly ze souboru uloha??_params.mat (proměnná tr) a popisem robota (proměnná r).

Robota vytvoříte pomocí příkazu:

L{1} = link( [ alpha, a, theta, d, 0 ], 'standard' );
L{2} = ....
.
.
.
r = robot( L, 'IRO', 'skupina', '' );

t  = fkine( r, thetas );
q  = ikine( r, t );
t2 = fkine( r, q );

Zpět na stránky předmětu.