A3M33PRO 2010 - Pokročilá robotika - DU-03

Řešte v MATLABu a kreslete vše různými barvami do jednoho obrázku:

1. Uvažujte stejný pohyb jako v DU-02 a pokračujte v kreslení do obrázku z DU-02.
2. Najděte osu rotace r a nakreslete ji. Jaký má osa rotace vztah k ose pohybu a?
3. Pozorovaný vztah dokažte. (Použijte rovnici (R'-I)^2*x_\beta = (R'-I)*o_\beta.)
4. Najděte rovinu p kolmou na osu rotace, množinu jejích generátorů (vektory, které
   ji generují), a nakreslete generátory.
5. Jaký je vztah mezi generátory p a maticí (R'-I)?
6. Najděte bod P, ve kterém osa pohybu a protíná rovinu p, a nakreslete jej.
7. Nakreslete bod P', který vznikne otočením bodu P, a bod P'', který vznikne
   posunutím bodu P'. Jaký je vztah P, P' a osy a?
8. Jaký je vztah mezi osou rotace r a osou pohybu a když:
   1. R' = I
   2. o_\beta = 0
   3. o_\beta je vlastním vektorem R'

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

1. rotation.m - MATLAB skript/funkce s výpočty a kreslením.
2. rotation.pdf - komentář k postupu a výsledkům s kusy kódu a
   obrázky (nepovinné, pokud je rotation.m dostatečně komentovaný).

Zpět na stránky předmětu.