A3M33PRO 2010 - Pokročilá robotika - DU-07

Použijte metodu demonstrovanou v PRO-2010-Lecture-05-IK-6R.pdf a pokračujte v práci na souboru PRO-2010-IK-6R-assignment.mws:

1. Vyřešte IK obecně, vytvořte funkci IK6 := proc(Mechanism,MhV) vracející všechna řešení IK (thety pro všechna reálná řešení x3)
   při potížích s funkcí SingularValues() se podívejte do fóra IRO2009
2. Voláním funkce IK6 vyřešte IK mechanismu zadaného individuálně podle IRO#, které Vám bylo přiděleno:
   1. použijte proměnné Mechanism a MhV ze souboru na konci stránky
   2. ověřte, že vypočtené thety jsou řešeními (dávají požadovanou MhV)
   3. mechanismus simulujte a nakreslete v robotickém toolboxu v Matlabu všechna řešení

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

1. ik62.mws - Maple worksheet obsahující funkci IK6 a výsledky individuálního mechanismu (podle čísla skupiny)
2. ik62.pdf - případné komentáře k výpočtu
3. ik62_#.m - Matlab Robotic Toolbox simulace individuálního mechanismu
   (spustitelný kód, který mechanismus nakreslí; pro každé řešení mechanismu může být samostatný soubor)

Proměnné do Maple načtete pomocí příkazu:

read "Assig##.m";

Zpět na stránky předmětu.