A3M33PRO 2011 - Pokročilá robotika - HW-02

Řešte pohyb v MATLABu, kreslete vše různými barvami do jednoho obrázku:

  1. Simulujte pohyb se zadanou maticí R a translací o, kde o má
    význam o_{\beta'}, jako v rovnici 3.8 v [PRO-2011-Lecture-02.pdf].
    Uvažujte bázi \beta jako standardní bázi.
    % approximate rotation
    R = [0.8047   -0.5059   -0.3106
         0.3106    0.8047   -0.5059
         0.5059    0.3106    0.8047];
    
    % less approximate rotation
    [U,D,V] = svd(R);
    R = U*V';
    
    % translation
    o = [1;1;1];
  2. Najděte souřadnice vektorů \beta' v \beta a naopak.
    Nakreslete vektory \beta a \beta' ve standardní bázi.
  3. Nakreslete souřadné soustavy (O=0,\beta) a (O',\beta').
  4. Nakreslete polohové vektory bodu
    X = [1;2;3];
    vzhledem k (O=0,\beta) a (O',\beta').
  5. Nakreslete bod Y do kterého se pohne bod X.

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

  1. motion.m - MATLAB skript/funkce s výpočty a kreslením.
  2. motion.pdf - případný komentář k postupu a výsledkům s kusy kódu a
    obrázky (nepovinné, pokud je motion.m dostatečně komentovaný).

Vypracovanou úlohu odevzdejte přes www rozhraní.


Tomas Pajdla 2011-09-26