A3M33PRO 2011 - Pokročilá robotika - HW-04

  1. Zkonstruujte popis robotu Mitsubishi Melfa RV-6 v Denvit-Hartenberg konvenci na
    základě návodu Denavit-Hartenberg.pdf a podle dokumentace MELFA-RV-6S
  2. Implementujte simulátor robotu v MATLAB Robotic Toolbox.
    Robotický toolbox po rozbalení přidáte do cesty:
    >>addpath('robot');
    Robota (s rotačními klouby) vytvoříte pomocí příkazu:
    >>L{1} = link( [ alpha, a, 0, d, 0, theta_offset ],'standard');
    >>L{2} = ....
    >>.
    >>.
    >>r = robot( L, 'PRO', 'name', '' );
    Robota zobrazíte pomocí příkazu (vzorový výstup):
    >>drivebot(r);
    >>view([1;1;1]);

Vypracovanou úlohu tvoří zip soubor obsahující:

  1. dhsim.m - implementace simulátoru v MATLAB Robotic Toolboxu.
  2. dh.pdf - dokument obsahjící:
    1. Nákres os pohybu a zvolených souřadných soustav, včetně označení a očíslování a vyznačených orientací úhlů.
    2. DH parametry všech os.
    3. Popis konstrukce souřadných soustav a zdůvodnění všech možných voleb.
    4. Popis implementace v MATLAB Robotic Toolboxu.

Vypracovanou úlohu odevzdejte přes www rozhraní.

Tomas Pajdla 2011-10-10