A3M33PRO 2011 - Pokročilá robotika - HW-04
- Zkonstruujte popis robotu Mitsubishi Melfa RV-6 v
Denvit-Hartenberg konvenci na
základě návodu
Denavit-Hartenberg.pdf a podle dokumentace
MELFA-RV-6S
- Implementujte simulátor robotu v MATLAB Robotic Toolbox.
Robotický toolbox po rozbalení přidáte do cesty:
>>addpath('robot');
Robota (s rotačními klouby) vytvoříte pomocí příkazu:
>>L{1} = link( [ alpha, a, 0, d, 0, theta_offset ],'standard');
>>L{2} = ....
>>.
>>.
>>r = robot( L, 'PRO', 'name', '' );
Robota zobrazíte pomocí příkazu (vzorový výstup):
>>drivebot(r);
>>view([1;1;1]);
Vypracovanou úlohu tvoří zip soubor obsahující:
- dhsim.m - implementace simulátoru v MATLAB Robotic Toolboxu.
- dh.pdf - dokument obsahjící:
- Nákres os pohybu a
zvolených souřadných soustav, včetně označení a očíslování a vyznačených orientací úhlů.
- DH parametry všech os.
- Popis konstrukce souřadných soustav a zdůvodnění všech možných voleb.
- Popis implementace v MATLAB Robotic Toolboxu.
Vypracovanou úlohu odevzdejte přes
www rozhraní.
Tomas Pajdla 2011-10-10