A3M33PRO 2011 - Pokročilá robotika - HW-07
Použijte metodu demonstrovanou v
PRO-2011-Lecture-05-IK-6R.pdf a pokračujte v práci na souboru
PRO-2011-IK-6R-assignment.mws:
- Vyřešte IK obecně, vytvořte funkci IK6 := proc(Mechanism,MhV) vracející všechna řešení IK (thety pro všechna reálná řešení x3)
- Voláním funkce IK6 vyřešte IK mechanismu zadaného individuálně podle PRO#, které Vám bylo přiděleno:
- použijte proměnné Mechanism a MhV ze souboru na konci stránky
- ověřte, že vypočtené thety jsou řešeními (dávají požadovanou MhV)
- mechanismus simulujte a nakreslete v robotickém toolboxu v Matlabu všechna řešení
Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:
- ik63.mws - Maple worksheet obsahující funkci IK6 a výsledky individuálního mechanismu (podle čísla skupiny)
- ik63.pdf - případné komentáře k výpočtu
- ik63_#.m - Matlab Robotic Toolbox simulace individuálního mechanismu
(spustitelný kód, který mechanismus nakreslí; pro každé řešení mechanismu může být samostatný soubor)
Vypracovanou úlohu odevzdejte přes
www rozhraní.
Tomas Pajdla 2011-10-24