A3M33PRO 2011 - Pokročilá robotika - HW-10

1. Stáhněte si přístupové funkce k robotu s Vaším číslem NN z 
   http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/PRO/2011/HomeWorks/HW-10/NN
    
2. Napolohujte robota do nulové t0 a dvou dalších t1, t2 netriviálních poloh,
   odečtěte jeho kartézské pozice P0, P1, P2 (převod na rotační matici anglesToMtx.m)
   a uložte si je spolu s kloubovými pozicemi:
   
   >> r = proRobOpen; % create robot
   >> proServoOn(r); %
   >> t0 = [0;0;0;0;0;0]; % zero joint position
   >> proRobMove(r,t0); % move it
   >> P0 = proRobGetCoords(r); % get the cartesian coordinates
   >> % move to t0, t1 and get P0, P1
   >> save pos.mat t0 t1 t2 P0 P1 P2
   >> proServoOff(r);
   >> proRobClose(r);
   
   Data pos.mat se objeví v příslušných
   http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/PRO/2011/HomeWorks/HW-10/NN
    
3. Vypočtěte kloubové pozice z IKU a z nich zjistěte offsety kloubů:
      
       Zadejte kinemantiku robotu Mitsubishi a ke všem nulovým hodnotám parametrů alpha a d přičtěte malou
       perturbaci. Zkuste 1 mm, 0.1 mm, 0.01 mm, 0.001 mm a 0.0001 mm. Tím se vyhnete singularitě.
       Porovnejte vypočtené offsety pro různé velikosti singularit.
   
       Perturbace odstrante a najděte, kde algoritmus pro obecnou IK, který jsme naprogramovali, selže.

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

1. cal10_01.mws - Maple worksheet obsahující implementaci kalibrace
2. cal10_01.pdf - případné komentáře k výpočtu

Vypracovanou úlohu odevzdejte přes www rozhraní.