A3M33PRO 2011 - Pokročilá robotika - HW-12

Řešte inverzní kinematickou úlohu mechanismu se třemi osami pohybu.

1. Použijte soubor IRO-2011-IK-3-axes-6-dof-assignment.mws.
2. Diskutujte počty řešení pro následující parametry mechanismu a polohy:
   (pokud jich je konečný počet, tak je vypočtěte a porovnejte se zadanou polohou,
   v opačném případě parametrizujte prostor řešení)
1.  

   al1=-Pi/3	al2=Pi/5	al3=-Pi/7	A1=1	A2=1	A3=1
   th1=0.1	th2=0.2	th3=0.3	D1=1	D2=2	D3=3

2.  

   al1=-Pi/3	al2=Pi/5	al3=-Pi/7	A1=1	A2=1	A3=1
   th1=0.1	th2=0.0	th3=0.3	D1=1	D2=2	D3=3

3. Diskutujte vliv nastavení proměnné Digits na přesnost získaných řešení.

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

1. ik3ax6.mws - Maple worksheet obsahující požadované výpočty
2. ik3ax6.pdf - případné komentáře k výpočtu

Vypracovanou úlohu odevzdejte přes www rozhraní.