Mitsubishi - singularity

Mitsubishi RV6S, ukázky dokumentující chování robotu v singulárních bodech, jeho okolí a různé konfigurace při řešení inverzní kinematické úlohy:
(AVI) Změna konfigurace Above -> Below, tedy v lokti se robot prolomí tak, aby výsledná poloha chapadla byla stejná, v této konkrétní pozici se ani poloha chapadla během přesunu příliš nepohne.
(AVI) Změna konfigurace Above -> Below a Flip -> Noflip, tedy opět prolomení v lokti zároveň s přetočením zápěstí.
(AVI) Změna konfigurace robotu, kdy dochází k masivnímu pohybu (zde otočení) uchopeného předmětu. V případě, že by byl připojen svářecí kabel, jistě by došlo ke kolizi s okolím.
(AVI)Změna konfigurace Above -> Below, tedy v lokti se robot prolomí.
(AVI)Změna konfigurace přetočením zápěstí.
(AVI)Přetočení okolo ramene, výrazný pohyb manipulovaného předmětu, v praxi jistá kolize.
(AVI)Přetočení okolo zápěstí, výrazný pohyb manipulovaného předmětu, v praxi jistá kolize.
Ukázky pohybu směrem k singulárním podprostorům, pozorujte zrychlený pohyb některých kloubů při přiblížení k singularitě:
(AVI),
(AVI),
(AVI),
(AVI),

Vladimir Smutny

Last modified: Sat Oct 21 17:06:57 CEST 2000