AVbot je umístěný v laboratoři K132 (budova E, první patro) v ochranném krytu u jednoho z větších robotů, ovládá se z vedlejšího PC. Čas na něm si zarezervujte přes systém odevzdávání úloh (odkaz "Rezervace" vpravo nahoře). Pro jeho spuštění postupujte následovně:
addpath('\\k333\appl\robots\bluebot\matlab\bin');
r = bbopen('AVbot'); r = bbinit(r);
cardnum = vcapg2([],0);
bbclose(r);
AVbot |
zdroj |
MARS |
Upozornění: nezapomínejte vypnout zdroj. Robot není imunní vůči zamotání kabelů vedoucích k otočnému stolku a ke kameře – řiďte robota tak, aby se kabely nezamotaly, nevytrhly z konektorů nebo nadměrným tahem nepohnuly kamerou (to by vám vneslo chybu do měření).
r = bbopen('AVbot') |
Otevření spojení s robotem, vrací handle r používané ve všech
dalších příkazech.
|
r = bbinit(r) |
Uvede robota do počáteční pozice (hardhome, softhome), vrátí v r
parametry robota.
|
bbclose(r) | Uzavře spojení s robotem. |
xirc = bbdegtoirc(r, x) |
Převod pozice x = [ mm stupně ] do jednotek robota r .x(1) udává pozici posuvného stolku v intervalu <-100mm,90mm>x(2) udává natočení v intervalu <-180°,180°>.
|
bbmoveirc(r, xirc) |
Příkaz k pohybu do pozice xirc získane funkcí bbdegtoirc(r,x) .
|
stat = bbisready(r) | Dotaz na připravenost robota: 1 ... připraven, 0 ... ještě nedokončil předchozí příkazy. |
cardnum = vcapg2([],0); |
První spuštění nebo po clear all : Inicializace kamery.
|
im = vcapg2([],0) |
Každé následující spuštení: vratí obraz z bufferu jako im .Obraz v bufferu nemusí být aktuální, jistější je zavolat funkci 2-3× a použít poslední obraz. |