Proveďte rekonstrukci ze dvou zadaných obrázků pořízených jednou kamerou.
Ze souřadnic bodů vyplníme matici A o rozměrech 9xn kde n je počet bodů:
A.q=0 - q je sloupcový vektor který obsahuje prvky matice Q.
Matici Q získáme jako nulový prostor matice A.
Výpočet koeficientů lambda vychází ze vztahu:
Z koeficientů lambda snadno zobrazíme epipoláry:
lambda = {a, b, c} : a*x + b*y + c = 0
Epipóly získáme z matice Q pomocí SVD, jako sloupce matic U a V.
Původní body jsou zobrazeny modře.
Pomocí známých parametrů kamer ze souboru pointcal_mat rekonstruujeme 3D body z rovnic:
Rekonstruované body pomocí známých parametrů kamer se jsou znázorněny modře.
Z rekonstruovaných bodů provedeme reprojekci do obou obrazů. Ta je zobrazena naobrázcích žlutou barvou.
Existence rekonstrukce je podmíněna tím, že zadané body neleźí v rovině. Čím více je rozložení bodů rovinné, tím citlivější je rekonstukce na změnu polohy jednotlivých korespondujících bodů a poměrně malá chyba při označování korespondujících bodů může způsobit velkou chybu při výpočtu matice H. Mezi námi zvolenými body však lze proložit rovinu, od které nemají body příliš velikou odchylku. To pravděpodobně způsobilo větší chybu rekonstrukce.
Zdrojový soubor je možno stáhnout zde.