Přednáška: |
Pondělí 14:30 - 16:00 v K5 |
|
Cvičení: |
Pondělí 16:15-17:45 a 18:00-19:30 v K132 |
|
Rozvrh
|
|
|
Seznam studentů
|
Aktuální informace na: http://cyber.felk.cvut.cz/teaching/
Informace z minulého roku http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/pvi2002/pvi/
Ivan Šimeček a Pavel Kordík
Ze dvou různých obrazů
udělat pokud možno bez kazů
velkolepé panoráma
to je nářez, to je rána ...
- 1
- Obraz, rekonstrukce, korespondence, kamera. [Poznámky z přednášek]
- 2
- Linearni prostor, vektor, baze, dimenze, linearni zavislost a
nezavislost. [Halmos1987 str. 1-19, Krajnik2000]
- 3
- Afinni prostor, bod, primka, rovina, souradne soustavy.
[Afinní prostor, Matematický model kamery v afinním prostoru]
- 4
- Reseni soustav homogennich linernich rovnic, Frobeniova veta, SVD,
podminnost matice, nalezeni priblizneho reseni pomoci SVD. [Krajnik2000]
- 5
- Matematicky model perspektivni kamery, souradna soustava
kamery a jeji volba, vztah mezi souradnicemi bodu v prostoru a
souradnicemi jeho projekce. [Matematický model
kamery v afinním
prostoru]
- 6
- Stredove promitani roviny na rovinu. Vztah mezi souradnicemi. Podminky,
za kterych lze skladat obrazky do mozaiku.
- 7
- Realna projektivni rovina, rozsireni realne afinni roviny na
realnou projektivni, reprezentace realne projektivni roviny v
afinnim a vektorovem prostoru, souradnice bodu a primky,
reprezentace bodu, primek, rovin podprostory linearniho prostoru,
protinani a spojovani. [Poznámky z přednášek, Henle2001 kapitola 13
strany 137-148, Pottmann-Wallner2001 strany 1-14]
- 8
- Epipolarni geometrie. Epipolarni rovina, epipolary, epipoly,
korespondence, rekonstruovatelnost bodu z jejich prumetu,
fundamentalni matice, souvislost fundamentalni matice s projekcnimi
maticemi kamer.
[http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/pvi2003/LectureNotesPVI2003/,
HZ2000 str. 219-228]
- 9
- Projektivni rekonstrukce. Konstrukce matic kamer ze zname
fundamentalni matice. Konstrukce souradnic bodu - triangulace.
[Poznámky z přednášek, HZ2000 str. 435, 224]
- 10
- Rekonstrukce z vice snimku. Matice R a jeji faktorizace.
Vztah mezi rekonstruovanymi souradnicemi a souradnicemi merenymi ve
scene metrem v nejake kartezske souradne soustave. Projektivni
hloubky a jejich vypocet. R pro afinni kameru. [Poznámky z
přednášek, HZ2000 str. 429-430]
- 1
- Počítačové vidění a počítačová
grafika,
obraz, rekonstrukce, korespondence, kamera.
Cvičení: mozaika a rekonstrukce - demonstrace v laboratoři, Test .
- 2
- Bod, přímka, rovina, lineární prostor,
afinni
prostor.
řešení soustav homogennéch lineárních rovnic.
Cvičení:
konta, seznámení s programem Matlab
- 3
- Souřadná soustava kamery a její volba, vztah mezi souřadnicemi bodu a souřadnicemi jeho projekce. Matematický model perspektivní kamery, středové promítaní roviny na rovinu
Cvičení: Test A,
Obrazy, bodove a primkove koresponence,
load_corr.m,
extract_corr.m,
plotcorr.m,
plotlines.m,
linelabels.m
- 4
- Řešení soustav homogenních lineárních rovnic, SVD, číslo
podmíněnosti matice
Cvičení: řešení soustav lineárních
rovnic, SVD
- 5
- Reálná projektivní rovina, rozšíření reálné afinní roviny
na reálnou projektivní, reprezentace reálné projektivní roviny v
afinním prostoru, souřadnice bodu a přímky, reprezentace bodů, přímek,
rovin podprostory lineárního prostoru, protínání a spojování.
Cvičení: Test B, homografie z přímek v obrazech
- 6
- Epipolární geometrie. Epipolární rovina, epipoláry, epipóly,
korespondence, rekonstruovatelnost bodů z jejich průmětů,
fundamentální matice, souvislost fundamentální matice s projekčními
maticemi kamer. Sedmibodový algoritmus.
Cvičení: Epipolární
geometrie
Cvičení: Test C, výpočet epipolární geometrie, korepondence
mezi několika snímky, Snímky
kostek
najdete na y:softwarecorrguipvi2003kostky.
- 7
- Rekonstrukce z více snímků. Matice R a její faktorizace.
Afinní a projektivní rekonstrukce faktorizací. Projektivní hloubky
a jejich výpočet.
Cvičení: výpočet epipolární geometrie
- 8
- Konstrukce matic kamer ze známé fundamentální matice.
- 9
- Konstrukce souřadnic bodů - triangulace. Kalibrace
rekonstrukce z několika známých bodů. Vztah mezi rekonstruovanými
souřadnicemi a souřadnicemi měřenými ve scéně metrem v nějaké
kartézské souřadné soustavě.
Cvičení: Výpočet afinní (projektivní) rekonstrukce
faktorizací.
- 10
- Opakování před zkouškou.
Cvičení: Kalibrace z několika bodů.
- Na cvičení studenti pracují ve dvojicích.
- Řeší příklady a píší testy na cvičení.
- Dvojice obhajují a prezentují projekty v podobě www stránky.
Podmínkou udělení zápočtu je obhájení dvou projektů. V průběhu
semestru studenti složí testy, jejichž výsledek se bude počítat do
výsledné známky.
Zapocet z PVI 2003 se uděluje u zkoušky na základě
odevzdaných prací. Práce se zasílají asistentům e-mailem ve formě
archivu, který obsahuje všechny potřebné soubory. V případě větších
souborů je možné poslat odkaz na archiv. Práce se kontrolují na
webu. Je tedy třeba, aby se vaše práce objevily na webu ráno v 8:00
před zkouškou. Práce tam musejí dát asistenti. Domluvte se s nimi
včas, aby tam prace byly. Je zcela ve vašich rukách, jak a kdy se
práce na webu objeví, ale pokud tam nebudou, nebudu moci udělit
započty, a tedy ani vás zkoušet.
Zkouška bude ústní u tabule. Budete mít libovolně dlouhou dobu na
přípravu (hodina většinou stačí). Během přípravy můžete použít
libovolnou literaturu a pomůcky. Budu zkoumat jak látce rozumíte, ne
to, jak ji umíte zpaměti. Můžete si vypracovat jakékoliv poznámky.
Je vsak treba, abyste všemu rozuměli. U každého symbolu, který se
vyskytne v rovnicích, se vždy ptejte, jakou matematickou strukturu
reprezentuje a jaký má geometrický význam. Vždy si odpovězte na to,
jaký je obor hodnot, které mohou symboly nabývat a proč. Vždy se
zeptám: "Proč?".
Zkouska je často poslední možnost, kdy se student může od svého
učitele ještě něco naučit. Budu zkoušet maximálně tři studenty v jeden
termín a všechny naráz. Budu pokládat každému otázky, a nebude-li
vědět odpověď, dostanou příležitost ostatní, abychom otázku vždy
vyřešili a odpověď nalezli. Přihlédnu k písemkám v semestru, ale
zkouška bude mít na výslednou známku zásadní vliv.
Seznam toho, co se bude zkoušet, se přesně kryje s programem
přednášek.
- 1. týden - Test
- 3. týden - Test A
- 7. týden - Test B, devzdání úlohy 1: mozaika z obrazů
- 10. týden - Test C
- 12. týden - Test D
Informace o kontech na K333 naleznete na
http://cs.felk.cvut.cz/konta/.
- Namapujte si svazek visionappl jako disk Y:.
- Jděte do y:soft95Matlab53.
- Vytvořte shortcut na soubor matlab.exe na plose.
- Vytvořte ve svém domovském adresáři g: adresář Matlab a do nej
umístěte soubor
startup.m.
- Nastavte v ``Properties'' shortcutu ``Start in'' na g:Matlab.
- Spusťte Matlab.
-
- 1
-
P.R. Halmos.
Finite-Dimensional Vector Spaces.
Springer, 1987.
- 2
-
E. Krajník.
Maticový počet.
Skriptum. Vydavatelství ČVUT, Praha, 2000.
- 3
-
M. Henle.
Modern Geometries.
Prentice Hall, 2001.
- 4
-
T. Pajdla.
Poznámky k přednášce PVI 2003.
http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/pvi2003/LectureNotesPVI2003/
- 5
-
H. Pottmann and J. Wallner
Computational Line Geometry
Springer-Verlag, 2001.
- 6
-
J. Šochman, T.Pajdla.
Matematický model kamery v afinním prostoru
ftp://cmp.felk.cvut.cz/pub/cmp/articles/sochman/Sochman-TR-2002-11.pdf
- 7
-
R. Hartley and A.Zisserman.
Multiple View Geometry in Computer Vision.
Cambridge University Press, 2000.
Vybrane kapitoly lze zadarmo okopirovat v CMP. Kontaktujte RNDr. Evu
Matyskovou, matyskov@cmp.felk.cvut.cz.
Tomas Pajdla
2003-05-26