Diplomov prce - Diploma Theses


Nzev:Aktivn clona proti oslnn
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:Cílem projektu je vytvořit zařízení aktivně zamezující nočnímu oslnění řidičů protijedoucím vozem. Součástí projektu je stanovení a tvorba vhodného technického řešení a obslužného software pro výpočet spojnice dvou snímaných, nezávisle se pohybujících bodů v prostoru (světelný zdroj, oči řidiče) a průsečíku roviny reprezentující přední sklo vozu. Obslužný software má být schopen v reálném čase identifikovat světelný zdroj v prostoru, průběžně počítat spojnici mezi světelným zdrojem a očima řidiče a na poloprůhledný display zobrazit průsečík spojnice a roviny daného displaye / čelního skla vozu. Pro snímání bodů v prostoru a výpočet jejich polohy může být využito zařízení Kinect či jiné navržené řešení




Práce bude vedena spolu s externím zadavatelem. Experimenty v terénu.
Datum vypsn:2015-10-01




Nzev:Automatick analza hmyzch lapa
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.,Ing. Vladimr Smutn Ph.D.
Popis:Cílem práce je navrhnout snímací zařízení, především parametry kamery a algoritmus, který bude detekovat brouky. Zařízení bude vyrobeno externí firmou. K dispozici je již velké množství anotovaných dat pro vývoj algoritmu. Práce je vypisována ve spolupráci s firmou Leadingfarmers, která práci podpoří stipendiem.

Snímaná plocha je 20*20 cm v podobě žluté misky o výšce hrany cca 12 cm. Tvary můžou být různé. Kritická doba sledovaní pol. března až pol. května popřípadě konec května. Do misky se umisťuje jarová voda, která slouží jako detergent.
Velikost dospělce Blýskáčka je 2.3 mm. Snímací zařízení bude snímat celou lapací plochu a
mělo by minimalizovat zakrytí žluté lapací plochy, protože brouk je lákán žlutou barvou. Kvalita obrazu musí být dostatečná pro automatickou analýzu počtu i druhu lapených brouků. Pod miskou v nějaké odolné schránce by se nacházel modem se SIM kartou pro přenos dat. Vedle v misky, by se nacházel na dřevěném kolíku solární panel jako zdroj energie. Zařízení by automaticky zaznamenalo obraz a odeslalo k automatickému vyhodnocení 3-5 denně.





Datum vypsn:2016-10-03




Nzev:Chytr prohledvn videoobsahu - Smart Videobrowsing and Search
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:Adaptivní lineární prediktory umožňují sledovaní objektu zájmu i při změně vzhledu. Vstupem je několik ukázek toho, jak by mohl objekt případně vypadat. Hlavní inteligence je skryta v procesu off-line učení vlastní sledovánní je pak extrémně efektivní. Existuje také prototyp automatické inicializace sledovače. Pro rutinní nasazení algoritmu je potřeba zrobustnit automatickou re-inicializaci a zefektivnit I/O operace přístupu k videosekvencím. Výstupem bude program, který automaticky indexuje, tj. přiřazuje popisky k jednotlivým video sekvencím.

Zájemci mohou přímo kontaktovat
vedoucího práce a domluvit si nezávaznou schůzku.
Datum vypsn:2009-12-12




Nzev:Detekce a sledovn hlavy v kognitivnm multikamerovm systmu
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:multicam_logoV Centru strojového vnímání běží v současné době projekt vývoje multikamerového systému pro aplikace telepresence, inteligentního rozhraní člověk-stroj a virtuální reality. Systém skládající se z několika jedoduchých kamer a jednoho či více počítačů se bude snažit "porozumět" dění ve scéně a poskytne výstup dle dané aplikace.

Jednou z nejdůležitějších informací je pozice a orientace hlavy (hlav). Toto téma umožňuje dvě varianty práce. Teoretičtěji zaměření studenti mohou dále vyvíjet existující prototyp SW. Praktičtěji orientovaní studenti mohou implementovat stávající algoritmus a integrovat ho do real-time multikamerového systému.
multicam_head_tracking
Zájemci mohou kontaktovat vedoucího projektu: svoboda@cmp.felk.cvut.cz
Datum vypsn:2007-10-31




Nzev:Generovn 3D animovanch scn a jejich snmn nkolika kamerami souasn
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:humanoidV Centru strojového vnímání běží v současné době projekt vývoje
multikamerového systému pro aplikace telepresence, inteligentního rozhraní člověk-stroj a virtuální reality. Systém skládající se z několika jedoduchých kamer a jednoho či více počítačů se bude snažit "porozumět" dění ve scéně a poskytne výstup dle dané aplikace.

Pro testování algoritmů je výhodné mít k dispozici "ground truth" neboli přesná data, která umožní experimenty bez vlivu šumu, nevyhnutelně přítomném v reálných datech. Úkolem diplomanta bude vytvořit systém, který bude vytvářet animované 3D scény, a snímat je z různých pozic. Předpokládá se využití existujících SW pro generování fotorealistických 3D scén jako např.:Blender a PovRay

Systém by měl být snadno skriptovatelný tak, aby bylo možné měnit uspořádání kamer, či objektů ve scéně.

Práce je vhodná pro studenta se zájmem o počítačovou grafiku a virtuální realitu obecně.

Více informací.
Datum vypsn:2005-05-06




Nzev:Implementation of ADAS feature fusion in OpenCL and performance comparison on different platforms
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:Assignment [pdf]

Nowadays the high­end carmakers are racing towards more and more autonomous car. This trend requires more and more computing power to handle complex computations dealing with lots of sensor data. The multi­core CPUs and GPUs are of course present in cars nowadays,
but up to now they have only been used for infotainment and other not­safety­critical tasks. In the very near future the market will welcome the first high­end car with very powerful safety­critical ECU (Electronic Control Unit, look up Audi zFAS) which will be able to handle advanced steering maneuvers when needed to improve passenger safety and comfort. The SW development has
to address these challenges and thus the purpose of this assignment is to explore the possibilities of rather new programming approach suitable for computationally demanding tasks.

About Valeo:
Valeo is one of the biggest tier­1 automotive components supplier worldwide, active in various areas such as lighting systems, powertrain systems, comfort systems, etc. In TCE Prague our work is focussed on development of ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) and driving automation systems.
Datum vypsn:2014-10-31




Nzev:Implementation of RPC solution for running of arbitrary SW module on embedded HW
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:Assignment [pdf]

The firmware of modern ECU (Electronic Control Unit) is built from a set of reusable SW modules. Each of these is developed with clearly defined public interface and with emphasis on portability between various CPU architectures. The development of module functionality (the algorithm) is done on the PC, however the resulting code must run with the same results and within given timing constraints on various different embedded targets. The goal of this work this is to be able to run certain parts of ECU firmware on embedded target while the rest of the ECU firmware functionality is still being developed on PC. This methodology has also a wide range of applications in the field of SW testing and validation.

About Valeo:
Valeo is one of the biggest tier­1 automotive components supplier worldwide, active in various areas such as lighting systems, powertrain systems, comfort systems, etc. In TCE Prague our work is focussed on development of ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) and driving automation systems.
Datum vypsn:2014-10-31




Nzev:Interpretace Lidarovch dat v automotive aplikacch
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:Ve spolupráci s firmou Valeo nabízíme diplomové práce v oblasti zpracovaní dat z laserových automobilových senzorů: Detekce hranice cesty, Rozpoznání statických a dynamických objektů.
podrobné zadání [pdf]
About Valeo:
Valeo is one of the biggest tier­1 automotive components supplier worldwide, active in various areas such as lighting systems, powertrain systems, comfort systems, etc. In TCE Prague our work is focussed on development of ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) and driving automation systems.
Datum vypsn:2016-07-22




Nzev:Klasifikace siluet pro kognitivn multikamerov system
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.,Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.
Popis: centru strojového vnímání se v současné době pracuje na projektu rozpoznávání činností/událostí z multikamerového systému. Nedílnou součástí je nalezení parametrů 3D artikulovaného modelu člověka (model skládající se z kloubově propojených rigidní částí). Vstupem algoritmu je multikamerová sekvence, ve které jsou segmentovány siluety člověka (metodou background separation). Výstupem jsou parametry modelu člověka (např. úhly mezi navazujícími rigidními částmi nebo jejich rozměry). Úloha je obvykle řešena minimalizací kriteriální funkce, která vyjadřuje překryv projekce modelu s obrazem v kamerách. Klíčovým problémem je, že přiřazení bodů k jendotlivým částem modelu není známo předem, což způsobuje mnoho lokálních minim kriteriální funkce a tím podstatně stěžuje její minimalizaci. Cílem práce diplomanta je popsat, implementovat a experimentálně ověřit inovativní způsob, který je založen na naučení množiny klasifikátorů, které předklasifikují body každé siluety a tak označí jejich příslušnost k rigidním částem artikulovaného modelu člověka. Takto definovaná úloha má téměř konvexní kriteriální funkci jejíž minimalizace je zvládnutelná běžnými gradientními metodami.

Více informací.

Datum vypsn:2007-03-16




Nzev:Kognitivn multikamerov systm pro telepresenci a virtuln realitu.
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:multicam_logoV Centru strojového vnímání běží v současné době projekt vývoje multikamerového systému pro aplikace telepresence, inteligentního rozhraní člověk-stroj a virtuální reality. Systém skládající se z několika jedoduchých kamer a jednoho či více počítačů se bude snažit "porozumět" dění ve scéně a poskytne výstup dle dané aplikace.

V rámci projektu nalezne prostor několik diplomových prací. Prakticky orientované práce budou vypsány pro vývoj software pro synchronizované snímání a vzájemnou komunikaci procesů. Teoreticky zajímavé práce budou rozvíjet sledování (tracking) a rozpoznávání dynamických událostí. Téma práce lze specifikovat dle zájmu studenta.

Projekt je dlouhodobý, zájemci o dlouhodobou spolupráci, například ve formě postgraduálního studia, jsou vřele vítáni. Hlavním předpokladem je zanícení pro řešení "těžkých" ale zajímavých problémů.

Domácí stránka projektu.

Zájemci mohou kontaktovat vedoucího projektu: svoboda@cmp.felk.cvut.cz
Datum vypsn:2007-01-03




Nzev:Learnable predictors for detection and tracking in images and videos
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:We will follow the idea of learnable predictors/detectors. Simply
speaking the principle is to collect a few training images and learn a
direct mapping between observations and parameters, e.g. motion. The
learning process explicitly optimizes the predictor complexity
w.r.t. predefined accuracy and operating range (basin of attraction)
The approach proved to be extremely efficient and robust for objects
whose appearance were available for off-line learning in advance. We
focus on paradigm person generic detector by appearance encoded
regression. The learning procedure will separate appearance variations
in unsupervised manner. The approach will allow for learning on few
class examples (people) and detection/tracking on the complete class
Datum vypsn:2009-12-12




Nzev:Modelovn pohybu lovka pro kognitivn multikamerov systm
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.,Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.
Popis:multicam_logo V centru strojového vnímání se v současné době pracuje na projektu rozpoznávání činností/událostí z multikamerového systému. Vzhledem k tomu, že není předem známo jaké objekty budou ve scéně vystupovat, je potřeba automaticky rozpoznat artikulovanou strukturu každého objektu. Navrhovaný systém by měl být limitně funkční i pro případ, kdy je scéna snímána pouze jednou kamerou.

Vzhledem k tomu, že je struktura objektu předem neznámá, není možné přímo sledovat pohyb jednotlivých rigidních částí. Cílem práce je navržení metody, která automaticky faktorizuje nezávisle se pohybující oblasti do shluků příslušejícím rigidním částem objektu na základě jejich pohybu v čase. Do takto faktorizováných dat vloží artikulovaný model, který nejlépe vysvětluje pozorovaná data.

Domácí stránka projektu.

Datum vypsn:2006-10-30




Nzev:Multimodal recognition of objects and victims
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:
Center for Machine Perception, Department of Cybernetics, contributes to the EU project NIFTi by developing visual algorithms for object/victim detection and robot localization. Among many other sensors, The robot carries an omnidirectional camera, a thermo camera, rotating 3D lidar, and optionally also RGB-Depth sensor on board.

During a search and rescue mission the robot is expected to locate victims and objects and computer their positions in 3D. CMP developed several methods. The goal of this work is mainly robustifying algorithms by combinigng multiple data (thermal, visual, depth, ...)
Datum vypsn:2013-04-04




Nzev:Odhad parametr obrazovho strukturlnho modelu
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:multicam_logoV Centru strojového vnímání běží v současné době projekt vývoje multikamerového systému pro aplikace telepresence, inteligentního rozhraní člověk-stroj a virtuální reality. Systém skládající se z několika jedoduchých kamer a jednoho či více počítačů se bude snažit "porozumět" dění ve scéně a poskytne výstup dle dané aplikace.

Jedním z nejzajímavějších problémů je bezesporu detekce a sledování artikulovaných objektů, nejčastěji člověka. Člověk je modelován stromovou strukturou rigidních oblastí, parametry modelu jsou učeny na trénovacích datech. Vlastní nalezení skutečné pozice modelu je řešeno pokročilou metodou vzorkování z mnohadimenzionální aposteriorní pravděpodobnostni.


pictorial matching


Výzkum v této oblasti má různé úrovně a lze formulovat zadání jak pro bakalářskou, tak i semestrální a diplomovou práci. Zájemci mohou kontaktovat vedoucího projektu: svoboda@cmp.felk.cvut.cz

Domácí stránka projektu: http://cmp.felk.cvut.cz/projects/multicam
Datum vypsn:2007-08-17




Nzev:pagemove plugin pro dokuwiki
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.,Ing. Jan Kreps
Popis:DokuWiki je souborově orientovaná Wiki pro kolaborativní přípravu webu. Používá ji také např. CourseWare. Základní možnosti značně rozšiřuje množství pluginů. Bohužel mezi funkčními pluginy zatím chybí pagemove/pagecopy plugin který by dovolil komfortní přesuny stránek i celých prostorů (adresářů) pro autentikovaného uživatele. Hlavní obtížnost spočívá ve spolehlivé opravě všech odkazů, které na stránky odkazují z jiných míst v dané dokuwiki. Existuje prototyp, který přesouvá jednotlivé stránky. V případě úspěchu bude mít práce velký praktický dopad a plugin se stane velmi pravděpodobně hodně populární.
Datum vypsn:2011-05-18




Nzev:PTZ virtuln kamera z vesmrovho obrazu
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis: V současné době se v Centru Strojového vnímání pracuje na Evropském výzkumném projektu Nifti, ve které je budován robot pomáhající lidem při nebezpečných zachranných operacích, kde hrozí například nebezpečí výbuchu či kolapsu budovy. Robot bude (mimo jiné) vybaven panoramatickou kamerou Ladybug 3, která bude snímat 360 stupňů široké okolí, termo kamerou a 3D laserovým scanerem.

Robot bude částečně řízen vzdáleným operátorem. Ačkoli všesměrová kamera poskytuje maximální možnou visuální informaci o okolí robota, není přímo vhodná pro interaktivní spolupráci. Všesměrový obraz je jednoduš příliš vzdálen tomu, co vidí lidské oko. Navrhnětě vhodnou virtuální kameru, které bude používat všesměrová data, ale operátorovi je předloží ve vhodné formě, simulující klasickou perspektivu s variabilním zvětšením (zoom).
Datum vypsn:2010-10-15




Nzev:Robustn trackovn pznakovch oken rigidnch objektu pro 3D rekonstrukci
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.,Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.
Popis:
Jedním z hlavních směrů v počítačovém vidění je automatická 3D rekonstrukce objektů. Její neopomenutelnou součástí je i nalezení korespondencí mezi jednotlivými obrazy a to v co nejhustším pokrytí. Jedním z možných způsobů je právě trackování příznakových oken ve videosekvenci zachycující objekt, který má být zrekonstruován.

Vstupem algoritmu by měla být výše zmíněná videosekvence a výstupem co nejv?tší počet korespondencí mezi každými dvěma obrazy. Narozdíl od úlohy obecného trackingu, v této úloze vzniká omezení plynoucí z rigidity rekonstruovaného objektu, které chceme využít. Je známo, že pohyb bodů ležících na rigidním objektu je po projekci svázán fundamentální maticí. Tj. pro všechny body musí existovat matice 3x3 o hodnosti 2 taková, že x_1*F*x_2=0. Výsledná rovnice trackingu musí zahrnovat toto omezení. Navrhujeme zkombinovat Kanade-Lucas-Tomasi (KLT) tracker s touto rovnicí což vede na 3x3 lineární systém.
Datum vypsn:2006-10-30




Nzev:Trackovn rigidnch st lovka pro kognitivn multikamerov systm
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.,Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.
Popis:V centru strojového vnímání se v současné době pracuje na projektu rozpoznávání činností/událostí z multikamerového systému. Jedním ze slibných podproblémů celého projektu je real-time trackování 3D rigidních částí ze sterea 3dtracker.mpeg. Cílem úlohy je implementace real-time trackeru v jazyce C/C++, respektive mex-file (tj. funkce v C++ kompilovaná pro prostředí MATLAB). Vstupem do funkce je seznam 3D bodů a jejich barev, obraz a kalibrace kamer(y). Výstupem je translace a rotace těchto bodů nejvíce odpovídající pozorované skutečnosti (tj. jejich zpětná projekce do kamer minimalizující barevný rozdíl). Charakter práce je především implementační, funkční prototyp je již implementován v prostředí MATLAB. Student by měl mít alespon základní zkušenosti s programováním v C/C++.
Datum vypsn:2007-11-01




Nzev:Visual odometry (SLAM) from omnidirectional camera
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis: Center for Machine Perception, Department of Cybernetics, contributes to the EU project NIFTi by developing visual algorithms for object/victim detection and robot localization. Among many other sensors, The robot carries an omnidirectional camera on board.

On of the important taks is the robot localization in an unknown terrain. The goal of this work is to develop and implement a real-time robut method for visual based localization of the robot. The method will complement and robustifies the laser based mapping and robot odometry filtering
Datum vypsn:2013-03-29




Nzev:Action recognition in long videos
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.
Popis:The millions of cameras that are deployed every year generate a large amount of recorded, stored and transmitted video. In particular, a large proportion of this video depicts events about people, their activities, and behaviors. In order to effectively interpret this data, computer vision algorithms need the ability to understand and recognize human actions.

Web skolitele: http://cmp.felk.cvut.cz/~zimmerk/

Preffered qualification:
- B or better result achieved in a programming oriented subject or even better: the active participation in a programming competition (e.g. CTU Open Contest, ACM ICPC).
- B or better result achieved in a computer vision oriented subject.
- experience with Python and Tensorflow
- good mathemathical background.
Datum vypsn:2017-10-10




Nzev:Automatick vyhodnocovn algoritm potaovho vidn
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.
Popis:Nedílnou součástí výzkumu algoritmů počítačového vidění je schopnost
rychle a automaticky vyhodnocovat výsledky. To vyžaduje (i) tzv ground
truth, tj. obrazová data opatřená znalostí pravdy (např. přítomnost
objektů na daných pozicích pro úlohu detekce) a (ii) metriku
popisující kvalitu výsledků. Získávání ground truth je časově velmi
náročné proto se často volí poloautomatická metoda, kdy člověk pouze
opravuje/doplňuje automaticky pořízené výsledky. Vhodné měření kvality
výsledků je také netriviální problém, například vyhodnocování kvality
algoritmu pro detekci a sledování mnoha podobných objektů (např. lidí
ve videosekvenci) může měřit počet záměn trajektorií, počet
nenalezených objektů či počet falešných detekcí.

Navrhněte vhodnou metriku pro měření kvality algoritmů detekce
sledování a vhodnou metodu pro získávání ground truth. Řešemí
naimplementujte nejlépe v prostředí MATLAB.
Datum vypsn:2010-05-28




Nzev:Autonomn zen robotu na nestrukturovanm ternu
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.
Popis:V Centru Strojového Vnímaní (CMP) na Katedře Kybernetiky vyvíjíme v rámci Evropského projektu TRADR robota záchranáře (http://cmp.felk.cvut.cz/demos/robotics/mobile-robots). Jednou z důležitých funkcionalit je autonomní řízení robotu a odhad tvaru přejížděného terénu (a to i v případě kdy lidar selhává např. kvůli hustému kouři, či velké odrazivosti povrchu). Znalost terénu umožňuje autonomní prediktivní řízení fliperů. Navrhněte a prakticky ověřte algoritmus pro autonomní mapování a řízení robotu na nestrukturovaném terénu.





Web skolitele: http://cmp.felk.cvut.cz/~zimmerk/

Preffered qualification:
- B or better result achieved in a programming oriented subject or even better: the active participation in a programming competition (e.g. CTU Open Contest, ACM ICPC).
- B or better result achieved in a computer vision oriented subject.
- experience with Python and Tensorflow
- good mathemathical background.
Datum vypsn:2017-10-10




Nzev:Detekce objekt nhodn inicializovanm sledovnm
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.,Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:(a)Nastudujte problematiku sledování a detekce objektů v obraze. Implementujte algoritmus sledování předem známých objektů vyvíjený na katedře kybernetiky.

(b)Algoritmus použijte pro detekci objektu pomocí mnohonásobné inicializace.

(c)Seznamte se s problematikou implementace algoritmů na grafických kartách a ověřte použitelnost metody v reálném čase a na reálných scénách.
Datum vypsn:2007-10-02




Nzev:Kalibrace kamery a 3D laserovho scaneru pro robota zchrane
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.,Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis: V současné době se v Centru Strojového vnímání pracuje na Evropském výzkumném projektu Nifti, ve které je budován robot pomáhající lidem při nebezpečných zachranných operacích, kde hrozí například nebezpečí výbuchu či kolapsu budovy. Robot bude (mimo jiné) vybaven panoramatickou kamerou Ladybug 3, která bude snímat 360 stupňů široké okolí, termo kamerou a 3D laserovým scanerem.

Jednou z důležitých úloh je umísťování objektů nalezených v kamerách do online budované 3D mapy prouzkoumavaného světa získaného laserovým scanerem. Navrhněte a naimplementujte algoritmus umožňující přenášet objekty z prostoru kamer do 3D mapy (tj. kalibrace mezi kamerou a scanerem). Algoritmus navrhněte v prostředí MATLAB/C++.
Datum vypsn:2010-05-28




Nzev:Path prediction for driving assistance systems based on machine learning.
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.
Popis:In recent years, automotive industry has focused on development of ADAS (Advanced Driving Assistance Systems) with ultimate goal to produce fully autonomous vehicles in near future. Valeo R&D Center Prague is currently developing some of ADAS systems like Autonomous Emergency Braking (AEB), Autonomous Cruise Control (ACC) or some other related systems based on several sensor setups.
Both functions mentioned above require solid prediction of future path of ego vehicle based on driver´s input (steering wheel, throttle, brake pedal, etc.) and basic odometry signals (velocity, acceleration, yaw rate, rotation of wheels, etc.). Such predicted path is then usually used by target selection algorithms in order to analyze possibility of collision with other vehicles or to choose a target vehicle for following during cruise.

Datum vypsn:2016-04-21




Nzev:Sledovn objektu ve 3D pro virtuln realitu.
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.,Doc. Ing. Tom Svoboda Ph.D.
Popis:Jedním ze slibných podproblémů projektu, na kterém se nyní pracuje v Centru Strojového Vnímání (CMP), je real-time trackování (např. cd_box nebo human_head) ve 3D prostoru z jedné či více kamer. V současné době se ukazuje, že trackování opakovanou detekcí dobře odlišitelných (též významných) bodů je nejrobustnější řešení, které je současně i efektivní. Cílem práce je implementace trackeru používajícího předem naučený geometrický model spolu s "přilepenými" význačnými body. Algoritmus v příchozím obrázku z kamery nejdříve detekuje význačné body a z určených korespondencí mezi obrazem a modelem určí pozici sledovaného objektu.

Případný zájemce může přímo kontaktovat vedoucího práce Karla Zimmermanna zimmerk@cmp.felk.cvut.cz. Literatura bude poskytnuta.


Datum vypsn:2007-11-01




Nzev:Sledovn vce objekt v multikamerovm systmu
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.
Popis:



V současné době v Centru Strojového Vnímání pracujeme na multikamerovém projektu, jehož nedílnou součástí je sledování několika nezávislých objektů. Cílem práce je navrhnout a implementovat systém, který je schopen zpracovat informaci z více kamer najednou a v reálném čase detekovat a případně sledovat objekty v zorném poli kamer. Modul pro snímání a segmentaci pohybujících se objektů v jednotlivých kamerách je k dispozici. Programování v C++ pod Linuxem a/nebo v MATLABu.
Datum vypsn:2007-10-31




Nzev:Umstn kamer do pdorysu
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Mgr. Petr Doubek Dr.sc. ETH
Popis:


Prvním krokem k dobře fungujícímu vícekamerovému systému (nehledě na aplikaci) je dobré rozmístění kamer. Například pro interakci s projekční stěnou chceme co nejlépe pokrýt prostor před stěnou. Na druhou stranu není žádoucí, aby kamery zabíraly jiné části místnosti, ať už kvůli rušivému pozadí nebo zachovaní soukromí. K dispozici typicky méme jen omezený počet kamer, které mohou mít různou ohniskovou vzdálenost či rozlišení a chceme je co nejlépe využít.

Úkolem této práce je implementace existujicí metody pro nalezení optimálního rozmístění kamer pro danou aplikaci. Alternativně lze těžiště práce přesunout do tvorby interaktivního grafickeho nastroje, který umožní zadat půdorys mistnosti a požadované zóny pokrytí s cílem propojit ho s vícekamerovým systémem např. pro zobrazení pozice sledovaných objektů online.

Datum vypsn:2006-10-12




Nzev:Vyhodnocen rozvren stihu ve vcekamerov sekvenci
Obor:Kybernetika a men
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedouc:Mgr. Petr Doubek Dr.sc. ETH
Popis:

Chceme-li někomu prezentovat video z vícekamerového systému, narážíme na problém, že člověk není schopen sledovat obraz z většího množství pohledů současně. Je tedy vhodné ukázat vždy jen ten pohled, který nejlépe podá informaci o tom, co se ve scéně odehrává - tak to dělá např. režisér přímého televizního přenosu.

K dispozici je několik metod pro rozvržení střihu, hlavním úkolem práce je návrh metody pro automatické vyhodnocení výsledků na základě vzorového řešení rozmístění střihu provedeného člověkem. Druhým krokem je využití vytvořeného vzorového řešení pro optimalizaci parametrů metody rozvržení střihu pomocí strojového učení.

Předchozí DP. Téma je součástí projektu Multicam.

Datum vypsn:2008-02-13