veličina | hodnota | jednotky | ||
Napájecí napětí | 18 až 36 | VDC | ||
Max. přípustný proud jedním motorem | 5 | A | ||
- nadproudová ochrana | elektronická pro každou osu | |||
Vstup snímače polohy (IRC) |
| |||
Max. frekvence IRC signálů | 3 | MHz | ||
Vstupy snímačů joysticku | 0 až 5 | V | ||
- předpokládaná centrální poloha | 2.5 | V | ||
- citlivost vstupů joysticku | rozsah lze upravit pro konkrétní joystick odpory | |||
Jemné doladění citlivosti a nulové polohy joysticku | softwarově | |||
Generátor požadované polohy | lichoběžníkový průběh s nastavitelným zrychlením a maximální rychlostí | |||
Regulace polohy motorů | vlečný PID regulátor s nelinearním tlumením | |||
Nastavování P, I a D konstant | softwarově | |||
Korekce necitlivosti výkonových budičů | softwarově | |||
Rozsah polohy motoru | ą8000.000 | po 0.001 | ||
- rozsah v periodách IRC signálu (4 fáze) | 4000000 | |||
Kalibrace absolutní polohy | automatické vyhledání volitelné kombinace koncových spínačů a indexu |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
Gm | : | xxx.xxx | Najetí na absolutní polohu |
-8000,8000.000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
GRm | : | xxx.xxx | Najetí na relativní polohu |
-8000,8000.000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
APm | ? | Aktuální poloha | |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
HH | : | Referenční poloha |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
HHm | : | Referenční poloha 'm' |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGPm | : ? | xxx | Proporcionální kon. pro 'm' |
0,255 | |||
REGIm | : ? | xxx | Integrační konstanta pro 'm' |
0,255 | |||
REGDm | : ? | xxx | Derivační konstanta pro 'm' |
0,255 | |||
REGS1m | : ? | xxx | 1. pomocná konstanta 'm' |
0,255 | |||
REGS2m | : ? | xxx | 2. pomocná konstanta 'm' |
0,255 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGMSm | : ? | xxx | Maximální rychlost pro 'm' |
0,30000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGACCm | ? | xxx | Zrychlení pro motor 'm' |
0,30000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGMEm | : ? | xxx | Maximální PWM pro 'm' |
0,30000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGCFGm | : ? | xxx | Konfigurační slovo pro 'm' |
0,30000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGTYPEm | : | x | Změna typu regulátoru pro 'm' |
*opt | 0,5 |
Hodnota | Regulátor |
0 | defaultní typ |
1 | PID s nelinearitou |
2 | PID lineární |
3 | diskrétní filtr |
4 | reléová charakteristika |
5 | výstup bez IRC vazby |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGSFRQ | : ? | x | Vzorkovací frekvence regulátorů |
*opt | 0,4 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGDBGm | : | x | Povolení sledování 'm' |
0,1 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGDBGHIS | : | xxxx | Vyčtení historie pohybu |
0,3000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGDBGPRE | : | xxxx | Příprava dat pro sledování odezvy |
0,3000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGDBGGNS | : | odezva samotného motoru |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGDBGGNR | : | odezva regulace motoru |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
CLEARm | : | Vypnutí řízení a nulování 'm' | |
CLEAR | : | Vypnutí řízení a nulování všech motorů |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
STOPm | : | Zastavení pohybu motoru 'm' | |
STOP | : | Zastavení pohybu všech motorů |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
PURGE | : | Zastaví regulace s chybou |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
RELEASEm | : | Odpojí regulátor a zastaví 'm' | |
RELEASE | : | Odpojí regulaci a zastaví všechny motory |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
READY | : | x | Ohlas ukončení operace |
0,1 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
R | : | Ohlas ukončení jen jednou |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
Rm | : | Ohlas pro jednotlivý motor |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REPLY | : | x | Potvrzování příkazů |
0,1 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
KEYLOCK | : | x | Blokování klávesnice |
0,1 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
JOYSTICKm | : | Řízení osy 'm' joystickem | |
JOYSTICK | : | Řízení všech os joystickem |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
JOYRESm | : ? | xxx | Rozlišení osy joysticku |
-32000,32000 | |||
JOYOFFSm | : ? | xxx | Středová poloha osy joysticku |
0,65000 | |||
JOYHYSm | : ? | xxx | Úhel necitlivosti osy joysticku |
0,65000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
JOYCAL | : | Kalibrace středové polohy |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
STm | ? | Status motoru 'm' |
Bit | Význam |
0 | Povolen odečet IRC |
1 | Povolen regulátor |
2 | Povolen generátor |
3 | Chyba |
4 | Probíhá minulý příkaz |
5 | Zapnuto ukládání průběhu regulace |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
ST | ? | Status všech motorů |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
SPDm | : | xxx | Točit zadanou rychlostí |
*opt | -32000,32000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
SPDTm | : | xxx,yyy | Točit rychlostí 'xxx' po max dobu 'yyy' |
*opt | -32000,32000 | ||
0,32000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
PWMm | : | xxx | Přímé nastavení PWM |
*opt | -32000,32000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
DIGO | : | xxxxx | Nastavení digitálních výstupů |
*opt | 0,65535 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
DIGI | ? | Čtení stavu digitálních vstupů | |
*opt |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
ADCa | ? | Čtení analogového vstupu | |
*opt |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
TRIGt | : | s,m,do | Nastavení triggeru |
*opt |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
CMPc | : | f,m,p,do | Komparátory polohy |
*opt |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
CMPREPOc | : | poffs | Offset polohy při periodickém spouštění komparátoru |
*opt, ver 2.1 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
VER | ? | Vrací verzi software |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
IHEXLD | : | Načtení nového software |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
TEST | : ? | Test propojení |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REBOOT | : | Resetování software jednotky |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
CFGNVSAVE | : | Uložení parametrů do EEPROM |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
CFGDEFAULT | : | Nastavení předdefinovaných parametrů |
Bit | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
Příznaky | x | x | x | x | x | N | x | T | x | L | C | R | D | S | S | S |
Příznaky | Význam |
SSS | rychlost hledaní dorazu při HH bude REGMSm / 2SSS |
D | počáteční směr hledání dorazu při HH |
R | používá se značka otáčky z HP HEDS pro nalezení HH |
C | hledat střed značky |
L | používá se limitní switch |
T | používat lichoběžníkový profil rychlosti |
N | souřadnice z RS232 nejsou přepočítávány |
LCR=111 | jen hledání značky |
CR=11 | hledaní pouze středu značky |
Hodnota | Význam |
0 | hledat jen koncový vypínač motoru |
16 | najít první značku otáčky od koncového vypínače |
32 | hledat střed první značky od koncového vypínače |
48 | hledat střed značky |
64 | hledat jen limitní spínač |
80 | najít první značku otáčky od limitního spínače |
96 | hledat střed první značky od limitního spínače |
112 | pouze hledat značku |
TRIGt:s,m,do | ||
t .. | číslo triggeru 0 nebo 1 | |
s .. | zdroj triggeru 0 až 3 ( -1 odpojení triggeru ) | |
s.0 s.1 .. | číslo zdroje | |
s.4 .. | náběžná hrana | |
s.5 .. | sestupná hrana | |
s.6 .. | vyslat stav na vstupech | |
s.7 .. | nastavit digitální výstupy | |
m .. | maska motorů, které se mají zastavit a vyslat polohu | |
m.0 .. | zastavit A | |
m.1 .. | zastavit B | |
m.2 .. | zastavit C | |
m.4 .. | vysílat A | |
m.5 .. | vysílat B | |
m.6 .. | vysílat C | |
do .. | hodnota na digitální výstupy při triggeru |
TGt!di,ma,mb,mc | |
t .. | číslo triggeru 0 nebo 1 |
di .. | co bylo na vstupech v době triggeru, není-li vysílání povoleno, vyšle "N" |
ma,mb,mc .. | podle volby m v nastavení vysílá polohu IRC |
CMPc:f,m,p,do | ||
c .. | číslo komparátoru 0 až 3 | |
f .. | příznaky akce ( 0 vypnutí komparátoru ) | |
f.0 .. | čekat na APm p | |
f.1 .. | čekat na APm p | |
f.2 .. | zatím nevyužito | |
f.3 .. | pozastavit další komparátory, do události na tomto komparátoru | |
f.4 .. | nastavit digitální výstupy | |
f.5 .. | comparátor je spouštěn opakovaně s přírůstkem CMPREPOc | |
m .. | písmeno komparovaného motoru | |
p .. | komparovaná poloha ( přepočty a rozsah shodný APm a Gm ) | |
do .. | hodnota na digitální výstupy při události na komparátoru |
CMPc!di | |
c .. | číslo komparátoru 0 až 3 |
di .. | co bylo na vstupech, není-li vysílání povoleno, vyšle "N" |
Symbol | Kód | Typ zprávy |
IC_CMD | 40H | Příkazy pro ovládání motorů |
IIC_CMM | 41H | Rezervováno |
IIC_STM | 42H | Rezervováno |
IIC_TEC | 51H | Řízení IIC klávesnice a displaye |
IIC_TEK | 52H | Informace o stisnutých klávesách |
IIC_TED | 53H | Zobrazování dat na display |
Zápis IIC addr 10H+W | |
0 | typ zprávy IIC_CMD |
1 | operace |
2 | číslo motoru |
3,4,[5,6] | hodnota parametru pro daný motor |
Čtení IIC addr 10H+R | |
0,1 | status celého systému |
2,3,[4,5] | hodnota parametru daného motoru |
Kód | Parametr | Popis |
0 | Aktuální poloha | Čtení aktuální pozice |
1 | Žádaná poloha | Zadání požadované polohy |
2 | Žádaná poloha | Po zadání polohy spustí pohyb |
3 | Status | Spustí Hard Home |
4 | REG P | Nastavení a čtení konstanty P |
5 | REG I | Nastavení a čtení konstanty I |
6 | REG D | Nastavení a čtení konstanty D |
7 | REG ME | Maximální plnění PWM |
8 | REG MS | Maximální rychlost pohybu |
9 | REG ACC | Maximální zrychlení |
A | REG SCM | Multiplikační konstanta pro převod souřadnic |
B | REG SCD | Dělící konstanta pro převod souřadnic |
C | Min LS | Neimplementováno |
D | Max LS | Neimplementováno |
E | REG CFG | Konfigurační příznaky |
F | Status | Status motoru |
Bit | Symbol | Popis |
0 | TRP_SGN | |
1 | FL_HH | |
2 | FL_ATIM | |
3 | FL_ENOV | Přetečení energie pro rozběh motoru |
4 | ENE_ON | |
5 | ERR_FLG | Nastala chyba při regulaci |
6 | CMD_LCK | Není možné přijmout další příkaz |
7 | CMD_BSY | Probíhá minulý příkaz |
Pin | Signál | Alt. TTL vstup | DB9 |
1 | VCC | 8,9 | |
2 | VSTUP A | I13 | 3 |
3 | VSTUP B | I14 | 4 |
4 | VSTUP C | I15 | 5 |
5 | GND | 1,2 |
MARS | PC | ||||
Pin na desce | Signál | DB9 | Signál | DB25 | DB9 |
1 | TxD | 2 | RxD | 3 | 2 |
2 | RxD | 3 | TxD | 2 | 3 |
3 | RTS | 8 | CTS | 5 | 8 |
4 | CTS | 7 | RTS | 4 | 7 |
5 | GND | 5 | GND | 7 | 5 |
Pin | Signál |
1 | GND 0V |
2 | fáze A |
3 | VCC +5V |
4 | fáze B |
5 | INDEX |
Signál |
|
| IRC HPHEDL | IRC HPHEDS | ||||
Mark Inv | 1 | 1 | - | |||||
+5V | 2 | 9 | 2 | 4 | ||||
GND | 3 | 2 | 3 | 1 | ||||
Mark | 4 | 10 | - | |||||
Fáze A Inv | 5 | 3 | 5 | |||||
Fáze A | 6 | 11 | 6 | 3 | ||||
Fáze B Inv | 7 | 4 | 7 | |||||
Fáze B | 8 | 12 | 8 | 5 | ||||
Index Inv | 9 | 5 | 9 | |||||
Index | 10 | 13 | 10 | 2 | ||||
6 | ||||||||
Motor + | 14,7 | |||||||
Motor - | 15,8 |
IRC A INDEX | I0 |
IRC B INDEX | I1 |
IRC C INDEX | I5 |
Pin | Signál | Delta 15 pinů třířadý |
Konektor I1 | ||
1 | VCC | 10 |
2 | I11 (I2) | 1 |
3 | GND | 5 |
Konektor I2 | ||
1 | VCC | 10 |
2 | I12 (I3) | 2 |
3 | GND | 5 |
Konektor I/O1 | ||
1 | GND | 5 |
2 | I6 | |
3 | VCC | 10 |
4 | I7 | 4 |
5 | O14 | |
Konektor I/O2 | ||
1 | I5 | |
2 | I4 | 3 |
3 | O0 | 6 |
4 | O1 | 7 |
5 | O2 | 8 |
6 | O3 | 9 |
7 | VCC | 10 |
8 | GND | 5 |
POWER OUT | ||
1 | PWR 12 až 24V | |
2 | O4 | |
3 | O5 | |
4 | O6 | |
5 | O7 | |
Opticky oddělené výstupy | ||
O8 | 11 | |
O9 | 12 | |
O10 | 13 | |
O11 | 14 | |
Common | 15 |
Delta 15 pinů | |||||
pin | vstup | pin | výstup | pin | výstup |
1 | I2 | 6 | O0 | 11 | O8 |
2 | I3 | 7 | O1 | 12 | O9 |
3 | I4 | 8 | O2 | 13 | O10 |
4 | I7 | 9 | O3 | 14 | O11 |
5 | GND | 10 | VCC | 15 | Comm |
Pin | Signál |
1 | GND |
2 | SCL |
3 | VCC |
4 | SDA |