Jednoduchý dálkoměr, vyhodnocení

Na základě navrženého postupu z úlohy 4 implementujte jednoduchý dálkoměr pro robota AVbot. Měřený bod nechte uživatele označit v prvním obraze (případně použijte jinou zvolenou metodu inicializace), v dalších pozicích ho automaticky nalezněte metodou připravenou v úloze 5. Intervaly mezi jednotlivými pozicemi a počet měření volte tak, aby vaše metoda sledování měřený bod neztratila a správně změřila vzdálenost, ale zároveň se vyhněte přehnanému prodlužování času měření (např. při milimetrových posunech určitě bod neztratíte, ale měření bude trvat zbytečně dlouho).

Navrženou a implementovanou metodu je nezbytné ověřit experimentem. Otestujte dálkoměr na bodech v různých vzdálenostech a pod různým úhlem vzhledem k ose pohybu AVbot-a. Vzdálenost každého bodu změřte několikrát dálkoměrem, výsledné měření spočítejte jako průměr a chybu jako standardní odchylku. Pak vzdálenost ověřte pásmem – je rozdíl mezi měřením dálkoměrem a pásmem menší než odhadovaná chyba (standardní odchylka)? Jsou rozdíly mezi měřením pásmem a AVbot-em rovnoměrně rozložené, nebo je na nich patrná systematická chyba?

Odevzdávaná úloha

1. Implementujte jednoduchý dálkoměr, využijte práce z úloh 4,5. [4b]
2. Otestujte a okomentujte vliv azimutu bodu na přesnost měření – změřte chybu v odhadu vzdálenosti ke třem bodům pod azimutem přibližně 90,60,30 stupňů (vzhledem k ose posunu kamery) při konstantní baseline (rozsah posunu kamery) a vzdálenosti bodu. [3b]
3. Jmenujte alespoň dva další faktory ovlivňující chybu měření. Jeden z nich zvolte a otestujte závislost chyby na něm, podobně jako pro azimut. [3b]

Experimenty z úkolů 2,3 je důležité správně zaznamenat: neměla by chybět skutečná vzdálenost a azimut bodu X, počet měření, použitá baseline, odhadovaná vzdálenost, odhadovaná chyba v závislosti na měněném parametru.