veličina | hodnota | jednotky |
Vnější napájecí napětí skříně | 230ą10% | VAC |
Trvalý výkon vstupního transformátoru | 150 | W |
Napájecí napětí elekroniky | 24 (12 až 34) | VDC |
Max. přípustný proud jedním motorem | 5 | A |
- nadproudová ochrana | lokální elektronická pro každou osu+ měření a vyhodnocení proudu mikroprocesorem | |
Vstup snímače polohy (IRC) | 2 fázově posunuté signály + index + limit úrovně TTL nebo RS-422 | |
Max. frekvence IRC signálů | 2 | MHz |
Vstupy snímačů joysticku | 0 až 5 | V |
- předpokládaná centrální poloha | 2.5 | V |
- citlivost vstupů joysticku | rozsah lze upravit pro konkrétní joystick odpory | |
Jemné doladění citlivosti a nulové polohy joysticku | softwarově | |
Generátor požadované polohy | lichoběžníkový průběh s nastavitelným zrychlením a maximální rychlostí | |
konstantní rychlost s rozběhem a bržděním | ||
Regulace polohy motorů | vlečný PID regulátor s nelinearním tlumením | |
Nastavování P, I a D konstant | softwarově | |
Rozsah polohy motoru | ą8000.000 | po 0.001 |
- rozsah v periodách IRC signálu (4 fáze) | 4000000 | |
Kalibrace absolutní polohy | automatické vyhledání volitelné kombinace koncových spínačů a indexu |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
Gm | : | xxx.xxx | Najetí na absolutní polohu |
-8000,8000.000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
GRm | : | xxx.xxx | Najetí na relativní polohu |
-8000,8000.000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
APm | ? | Aktuální poloha | |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
HHm | : | Referenční poloha 'm' |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
SETAPm | : | xxx.xxx | Nastaví odečet polohy 'm' |
-8000,8000.000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
COORDGRP | : | m1,m2,... | Výběr motorů pro koordinovaný pohyb |
A..H |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
COORDMV | : | xxx,xxx,... | Koordinovaný pohyb v motorových souřadnicích |
-8000,8000.000,... |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
COORDMVT | : | tttt,xxx,xxx,... | Koordinovaný pohyb s časováním |
0,10000000 | |||
-8000,8000.000,... |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGPm | : ? | xxx | Proporcionální kon. pro 'm' |
0,255 | |||
REGIm | : ? | xxx | Integrační konstanta pro 'm' |
0,255 | |||
REGDm | : ? | xxx | Derivační konstanta pro 'm' |
0,255 | |||
REGS1m | : ? | xxx | 1. pomocná konstanta 'm' |
0,255 | |||
REGS2m | : ? | xxx | 2. pomocná konstanta 'm' |
0,255 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGMSm | : ? | xxx | Maximální rychlost pro 'm' |
0,30000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGACCm | ? | xxx | Zrychlení pro motor 'm' |
0,30000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGMEm | : ? | xxx | Maximální PWM pro 'm' |
0,30000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGMDm | : ? | xxx | Maximální povolená regulační odchylka pro 'm' |
0,30000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGCFGm | : ? | xxx | Konfigurační slovo pro 'm' |
0,30000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGSFRQ | : ? | x | Vzorkovací frekvence regulátorů |
*opt | 200,2500 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGDBGm | : | x | Povolení sledování 'm' |
0,1 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGDBGHIS | : | xxxx | Vyčtení historie pohybu |
0,3000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGDBGPRE | : | xxxx | Příprava dat pro sledování odezvy |
0,3000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGDBGGNR | : | odezva regulace motoru |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
CLEARm | : | Vypnutí řízení a nulování 'm' | |
CLEAR | : | Vypnutí řízení a nulování všech motorů |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
STOPm | : | Zastavení pohybu motoru 'm' | |
STOP | : | Zastavení pohybu všech motorů |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
PURGE | : | Zastaví regulace s chybou |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
RELEASEm | : | Odpojí regulátor a zastaví 'm' | |
RELEASE | : | Odpojí regulaci a zastaví všechny motory |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
R | : | Ohlas ukončení jen jednou |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
Rm | : | Ohlas pro jednotlivý motor |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
STm | ? | Status motoru 'm' |
Bit | Význam |
0 | Povolen odečet IRC |
1 | Povolen regulátor |
2 | Povolen generátor |
3 | Chyba |
4 | Probíhá minulý příkaz |
5 | Zapnuto ukládání průběhu regulace |
6 | Probíhá koordinovaný pohyb |
7 | Fronta požadavků dosáhla hranice zaplnění |
16 | Vypnuté výkonové napájení |
17 | Vypnuto tlačítkem power stop |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
ST | ? | Status všech motorů |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
STBSYBITS | ? | Informace o probíhajících operací |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
SPDm | : | xxx | Točit zadanou rychlostí |
*opt | -32000,32000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
SPDTm | : | xxx,yyy | Točit rychlostí 'xxx' po max dobu 'yyy' |
*opt | -32000,32000 | ||
0,32000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
PWMm | : | xxx | Přímé nastavení PWM |
*opt | -32000,32000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
DIGO | : | xxxxx | Nastavení digitálních výstupů |
DIGOn | : | xxxxx | Rozšířené nastavení výstupů |
*opt | 0,65535 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
DIGI | ? | Čtení stavu digitálních vstupů | |
DIGIn | ? | Rozšířené čtení vstupů | |
*opt |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
DIGM | : | mask, xor | Modifikace stavu digitálních výstupů |
DIGMn | : | mask, xor | Rozšířená modifikace stavu nastavení výstupů |
*opt | 0,65535, 0,65535 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
TRIGt | : | s,m,do | Nastavení triggeru |
TRIG | : | s,m,n,mask,xor | |
*opt |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
CMPc | : | f,m,p,do | Komparátory polohy |
CMPc | : | f,m,p,n,mask,xor | |
*opt |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
CMPREPOc | : | poffs | Offset polohy při periodickém spouštění komparátoru |
*opt, ver 2.1 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
ADCa | ? | Čtení analogového vstupu | |
*opt |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
VER | ? | Vrací verzi software |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
STAMP | : | ssss | Synchronizační značka pro komunikaci |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
ERRSTOP | : ? | x | Zastavování všech pohybů při chybě |
0,1 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
IDLEREL | : ? | xxx | Vypínání regulátorů při nečinnosti |
0,4000000 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGGOFLG | : ? | x | Příznak pro modifikaci příkazu Gm |
0,1 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
ECHO | : ? | x | Znakové echo pro znaky z RS232 |
0,1 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
RS232BAUD | : | xxx | Změna přenosové rychlosti |
1200,38400 |
Bit | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
Příznaky | x | x | x | x | x | M | x | T | P | L | C | R | D | S | S | S |
Příznaky | Význam |
SSS | rychlost hledaní dorazu při HH bude REGMSm / 2SSS |
D | počáteční směr hledání dorazu při HH |
R | používá se značka otáčky z HP HEDS pro nalezení HH |
C | hledat střed značky |
L | používá se limitní switch |
P | polarita limitního spínače |
T | používat lichoběžníkový profil rychlosti |
M | chyba při odchylce polohy větší než REGMDm |
LCR=111 | jen hledání značky |
CR=11 | hledaní pouze středu značky |
Hodnota | Význam |
0 | hledat jen koncový vypínač motoru |
16 | najít první značku otáčky od koncového vypínače |
32 | hledat střed první značky od koncového vypínače |
48 | hledat střed značky |
64 | hledat jen limitní spínač |
80 | najít první značku otáčky od limitního spínače |
96 | hledat střed první značky od limitního spínače |
112 | pouze hledat značku |
TRIGt:s,m,do | ||
TRIGt:s,m,n,mask,xor | ||
t .. | číslo triggeru 0 až 3 | |
s .. | zdroj triggeru 0 až 15 ( -1 odpojení triggeru ) | |
s.0 .. s.3 .. | číslo zdroje | |
s.4 .. | náběžná hrana | |
s.5 .. | sestupná hrana | |
s.6 .. | vyslat stav na vstupech | |
s.7 .. | nastavit digitální výstupy | |
s.8 .. | filtr zákmitů | |
m .. | maska motorů, které se mají zastavit a vyslat polohu | |
m.0 .. | zastavit A | |
m.1 .. | zastavit B | |
... | ||
m.7 .. | zastavit H | |
m.8 .. | vysílat A | |
m.9 .. | vysílat B | |
m.15 .. | vysílat H | |
do .. | hodnota na digitální výstupy při triggeru | |
n .. | číslo skupiny výstupů | |
mask .. | maska nastavovaných bitů | |
xor .. | požadovaná hodnota maskovaných bitů | |
pro bity neuvedené v masce dojde ke změně výstupu |
TGt!di,ma,mb,mc | |
t .. | číslo triggeru 0 nebo 1 |
di .. | co bylo na vstupech v době triggeru, není-li vysílání povoleno, vyšle "N" |
ma,mb,mc .. | podle volby m v nastavení vysílá polohu IRC |
CMPc:f,m,p,do | ||
CMPc:f,m,p,n,mask,xor | ||
c .. | číslo komparátoru 0 až 3 | |
f .. | příznaky akce ( 0 vypnutí komparátoru ) | |
f.0 .. | čekat na APm p | |
f.1 .. | čekat na APm p | |
f.2 .. | zatím nevyužito | |
f.3 .. | pozastavit další komparátory, do události na tomto komparátoru | |
f.4 .. | nastavit digitální výstupy | |
f.5 .. | comparátor je spouštěn opakovaně s přírůstkem CMPREPOc | |
m .. | písmeno komparovaného motoru | |
p .. | komparovaná poloha ( přepočty a rozsah shodný APm a Gm ) | |
do .. | hodnota na digitální výstupy při události na komparátoru | |
n .. | číslo skupiny výstupů | |
mask .. | maska nastavovaných bitů | |
xor .. | požadovaná hodnota maskovaných bitů |
CMPc!di | |
c .. | číslo komparátoru 0 až 3 |
di .. | co bylo na vstupech, není-li vysílání povoleno, vyšle "N" |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGPWRON | : | x | Povolení zapnutí napájení |
0,1 |
Jméno | Op | Parametry | Funkce |
REGPWRFLG | : | xxx | Příznaky pro řízení výkonových výstupů |
0,255 |
Bit | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
Příznaky | BREAK | LIM | ON |
Pin | Signál |
1 | +24 V Control |
2 | +24 V Motor |
3 | Power GND |
Pin | Signál | Alt. TTL vstup | DB9 |
1 | VCC | 8,9 | |
2 | VSTUP A | I13 | 3 |
3 | VSTUP B | I14 | 4 |
4 | VSTUP C | I15 | 5 |
5 | GND | 1,2 |
MARS 8 | PC | ||||
Pin na desce | Signál | DB9 | Signál | DB25 | DB9 |
1 | TxD | 2 | RxD | 3 | 2 |
2 | RxD | 3 | TxD | 2 | 3 |
3 | RTS | 8 | CTS | 5 | 8 |
4 | CTS | 7 | RTS | 4 | 7 |
5 | GND | 5 | GND | 7 | 5 |
Signál | Samořezný10-pinů | Delta15-pinů | IRC HPHEDL | IRC HPHEDS |
Mark Inv | 1 | 1 | - | |
+5V | 2 | 9 | 2 | 4 |
GND | 3 | 2 | 3 | 1 |
Mark | 4 | 10 | - | |
Fáze A Inv | 5 | 3 | 5 | |
Fáze A | 6 | 11 | 6 | 3 |
Fáze B Inv | 7 | 4 | 7 | |
Fáze B | 8 | 12 | 8 | 5 |
Index Inv | 9 | 5 | 9 | |
Index | 10 | 13 | 10 | 2 |
6 | ||||
Motor + | 14,7 | |||
Motor - | 15,8 |
Pin | Signál |
Konektor I1 - CN13 | |
1 | VCC |
2 | INPUT |
3 | GND |
Konektor I2 - CN14 | |
1 | VCC |
2 | INPUT |
3 | GND |
Pin | Signál |
1 | VCC |
2 | GND |
3 | SDI |
4 | SDO |
5 | SCLK |
6 | CS1 |
7 | CS2 |
8 | CS3 |
Pin | Signál |
1 | CAN GND |
2 | CAN L |
3 | SHIELD |
4 | CAN H |
5 | CAN VCC |
Pin | Signál |
1 | GND |
2 | SCL |
3 | VCC |
4 | SDA |