33IRO - Inteligentní robotika (zima 2004)1

Přednášející: Tomáš Pajdla Rozsah: 2 + 2 Obor: TK
Cvičí: M. Matoušek, H. Bakstein, Kredity: 4 Dop. semestr: 11
  J. Kostková, D. Martinec Katedra: K333 Zakončení: z, zk
        Typ předmětu: Z

Rozvrh        
Přednáška: Po 09:15 - 11:00 v K9   Cvičení: Po 12:45 - 17:45 v K132
        1. cvičení 12:45 - 14:15
        2. cvičení 14:30 - 16:00
        3. cvičení 16:15 - 17:45

Aktuální informace na: http://cyber.felk.cvut.cz/teaching/.

[Průběh semestru]  [Přednášky]
[Cvičení: rezervace | Zadání | Prezentace | Odevzdání | Hodnocení]
[Test] [Hodnocení předmětu]
[Výsledky]

Cíl předmětu

Cílem předmětu IRO je studenty naučit (procvičit v) řešení a prezentování inženýrského problému tak, aby použili znalosti z předchozích předmětů. Těžiště předmětu spočívá v samostatné práci studentů.

Předmět IRO staví na následujících předmětech, které mu předcházejí:

Předměty 33KUI a 33OTS jsou povinně, takže je všichni studenti absolvovali. Předměty 33ROB a 33PVR jsou povinně volitelné a předpokládá se, že je studenti též absolvovali.

Přednášky předmětu budou obsahovat pouze nezbytný teoretický základ pro řešení samostatné práce.


Průběh semestru

  Datum Přednáška Cvičení
1. 4.10. Obsah, zadání a forma práce. Test A
2. 11.10. Vidění I. Konzultace
3. 18.10. Kinematika I. Konzultace
4. 25.10. Plánování I. Konzultace
5. 1.11. Vidění II. Konzultace
  4.11. 1. odevzdání zprávy do 4.11. 12:00
6. 8.11. Poučení z hodnocení návrhu. Plánování II. Konzultace
7. 15.11. Plánování III. Konzultace
8. 22.11. Vidění III. Konzultace
9. 29.11. Kinematika II. TEST B
  2.12. 2. odevzdání zprávy do 2.12. 12:00
11. 6.12. Plánování IV. Konzultace
12. 13.12. Kinematika III. Konzultace
13. 3.1 Program dle potřeby. Konzultace
14. 10.1 TEST C D E M O
  10.1 odevzdání DEMA na cvičení
14. 13.1.2005 3. odevzdání zprávy do 13.1.2005 12:00


Všechny návrhy řešení, které obdržíme do stanoveného termínu, budou ohodnoceny. Bude použito stejné metody hodnocení, jako při hodnocení výsledné zprávy. Návrhy, které obdržíme později, nebudou ohodnoceny.

Všechny výsledné výzkumné zprávy (3. odevzdání), které obdržíme do stanoveného termínu, budou ohodnoceny a přispějí k výsledné známce z předmětu. Zprávy, které obdržíme později, k výsledné známce nepřispějí.


Přednáška

On-line poznámky k přednášce.


Cvičení

V rámci cvičení bude trojice studentů řešit samostatnou práci. Zápočet student získá po
  1. odevzdání výzkumné zprávy popisující řešení samostatné práce a
  2. po předvedení programu řešícího zadání (DEMO) na testovacích datech.

Po dobu cvičení budou mít studenti vyhrazeny počítače v laboratoři K132. Přednášející a cvičící budou k dispozici po dobu cvičení ke konzultaci po předchozí domluvě e-mailem. Konzultovány budou však pouze formálně správné části zprávy.

Trojice studentů se musí nejprve zarezervovat posláním emailu na iro2004@cmp.felk.cvut.cz. Rezervací získají číslo skupiny.


Zadání samostatné práce

Při řešení zadnání mají studenti k dispozici robotický toolbox pro Matlab, který je naistalován na počítačích v K132. Zároveň mají studenti k dispozici soubory, implementující proximitní čidlo, řešící kolizi robota s překážkou a načtení scény ze souboru v zadání. Úkolem každé skupiny je vytvořit v robotickém toolboxu robota podle parametrů v zadání a naimplementovat strategii plánování trajektorie robota.

1. Úvodní cvičení:


Prezentace práce

Výsledky práce budou prezentovány formou výzkumné zprávy. Vyžadujeme, aby výzkumná zpráva byla napsána správně po věcné i formální stránce.

Za věcně správnou zprávu považujeme tu, která

  1. neobsahuje věcné chyby,
  2. dokládá tvrzení důkazy a výsledku experimentů,
  3. obsahuje dostatek informací, aby bylo možno popsané řešení zopakovat.

Za formálně správnou zprávu považujeme zprávu, která je napsána podle pravidel IMRAD vyložených Dr. Radimem Šárou v předmětu 33OTS v letním semestru roku 2004. Zpráva bude sledovat strukturu popsanou v části ,,Písemná forma sdělení'' dokumentu http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/IRO/2000Z/Labs/p3.pdf.

Další informace o správné prezentaci inženýrské a vědecké práce naleznete v následujících dokumentech, které přebírám od Dr. Radima Šáry z materiálů předmětu 33OTS:

  1. Specifikace inženýrského problému;
  2. Práce s bibliografickými zdroji;
  3. Vedení inženýrského experimentu, písemná forma sdělení;
  4. Ústní forma sdělení;
a v literatuře [1].


Odevzdání práce

Samostatnou práci studenti odevzdají odesláním souboru ve formátu PDF e-mailem (z MS Word tiskněte do PDF v K132) na adresu iro2004@cmp.felk.cvut.cz do 13.1.2005 do 12:00. Zaslaný e-mail musí splňovat tyto náležitosti (?? znamená číslo skupiny): Zpráva bez těchto náležitostí nebude přijata.

Implementaci plánování předvedou studenti cvičícímu v předem domluveném termínu kdykoliv před 12.1.2005. Plánování trajektorie bude oveřeno na jiné, studentům předem neznámé, scéně. Zároveň mohou být studenti požádáni, aby na místě upravili parametry robota v robotickém toolboxu.

Odevzdané práce a hodnocení.


Hodnocení práce

V bodovém ohodnocení práce bude věcná i formální stránka ohodnocena zvlášť v rozsahu 0-100 bodů. Výsledné ohodnocení práce (v rozsahu 0-100 bodů) se určí dle vztahu


To znamená, body za formální správnost jsou váženy správností věcnou. V případě formálně chybného dokumentu body za věcnou správnost zůstávají, ovšem při překročení povolené délky nebudou zbylé části dokumentu hodnoceny.

Informace o hodnotících kritériích a bodování viz. hodnotící formulář (pdf).

Test B

T E S T B se koná 29.11.2004 v učebně K9 a proběhne v dvou vlnách:
  1. 09:15-09:55 studenti skupin1-11
  2. 10:00-10:40 studenti skupin 12


Test

Vzorové otázky v testu (pdf). Hodnocení testu.

T E S T se koná 10.1.2005 v učebně K9 a proběhne v dvou vlnách:

  1. 09:15-09:55 studenti skupin1-11
  2. 10:00-10:40 studenti skupin 12

Prosím o dochvilnost.

Náhradní T E S T se koná ??.1.2005 v učebně ?? v ??:??.


Hodnocení předmětu

Známka a předmětu bude určena následovně. Práce, kterou studenti vypracují na cvičení, test, který student napíše, a ústní zkouška budou ohodnoceny body v rozsahu 0-100. Váženým průměrem získá student z předmětu


kterým bude určena známka dle následující tabulky:

ohodnocení známka
90 - 100 výborně
70 - 89 velmi dobře
50 - 69 dobře
00 - 49 nevyhověl(a)

Ústní část zkoušky není, na rozdíl od dvou zbylých částí, povinná.

Literatura

1
Z. Šesták,
Jak psát a přednášet o vědě.
Academia 2000.

2
M. Šonka, V. Hlaváč, R. Boyle,
Image Procesing, Analysis, and Machine Vision.
PWS Publishing. 1998.
(Model perspektivní kamery v homogenních souřadnicíc).

3
H. Asada, J.-J.E. Slotine,
Robot Analysis and Control.
Willey-Interscience Publication, 1986.
(Kinematika manipulátoru, přímá a inverzní kinematická úloha).

4
N.J. Nilsson,
Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence.
McGraw-Hill, 1971.
(Prohledávání stavového prostoru, -algoritmus).

5
J.Šochman and T. Pajdla.
Matematický model perspektivní kamery v afinním prostoru.
Research Report CTU-CMP-2003-11, Center for Machine Perception, K333 FEE Czech Technical University, Prague, Czech Republic, May 2003.

6
On-line poznámky k přednášce.

7
On-line Kinematika robotu v Matlab Robot Toolboxu.

8
On-line Šroub.

Footnotes

... 1
K dispozici také pdf verze

Tomas Pajdla 2005-01-16