IRO 2007 Domácí úkol č. 5 - DU-05
Řešte inverzní kinematickou úlohu mechanismu se třemi osami pohybu, kterou jste formulovali v DU-04.
- Použijte soubor IRO-2007-IK-3-axes-6-dof-solution-assignment.mws.
- Dosaďte vaše rovnice do proměnné E, které jste formulovali v DU-04.
- Dopracujte postup výpočtu cos(th2), sin(th2), cos(th1), sin(th1), cos(th3), sin(th3), D1, D2, D3.
- Diskutujte počty řešení pro následující parametry mechanismu a polohy:
(pokud jich je konečný počet, tak je vypočtěte a porovnejte se zadanou polohou, v opačném případě parametrizujte prostor řešení)
-
al1=-Pi/3 | al2=Pi/5 | al3=-Pi/7 | A1=1 | A2=1 | A3=1 |
th1=0.1 | th2=0.2 | th3=0.3 | D1=1 | D2=2 | D3=3 |
-
al1=Pi/2 | al2=Pi/4 | al3=Pi/2 | A1=1 | A2=1 | A3=1 |
th1=Pi/4 | th2=0 | th3=Pi/2 | D1=1 | D2=2 | D3=3 |
- Mechanismus simulujte a nakreslete pro oba výše zadané soubory parametrů v robotickém toolboxu v Matlabu.
Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:
- index.html - číslo úlohy, jméno, odkazy na ostatní soubory.
- ik3ax6.mws - Maple worksheet obsahující požadované výpočty.
- ik3ax6_#.m - Matlab Robotic Toolbox simulace mechanismu.
(konstrukce proměnných, spustitelný kód, který mechanismy nakreslí; pro každé řešení každého robota samostatný soubor (pokud jich je konečný počet))
Zpět na stránky předmětu.