IRO 2007 Domácí úkol č. 5 - DU-05

Řešte inverzní kinematickou úlohu mechanismu se třemi osami pohybu, kterou jste formulovali v DU-04.

  1. Použijte soubor IRO-2007-IK-3-axes-6-dof-solution-assignment.mws.
  2. Dosaďte vaše rovnice do proměnné E, které jste formulovali v DU-04.
  3. Dopracujte postup výpočtu cos(th2), sin(th2), cos(th1), sin(th1), cos(th3), sin(th3), D1, D2, D3.
  4. Diskutujte počty řešení pro následující parametry mechanismu a polohy:
    (pokud jich je konečný počet, tak je vypočtěte a porovnejte se zadanou polohou, v opačném případě parametrizujte prostor řešení)
    1.  
      al1=-Pi/3al2=Pi/5al3=-Pi/7A1=1A2=1A3=1
      th1=0.1th2=0.2th3=0.3D1=1D2=2D3=3
    2.  
      al1=Pi/2al2=Pi/4al3=Pi/2A1=1A2=1A3=1
      th1=Pi/4th2=0th3=Pi/2D1=1D2=2D3=3
  5. Mechanismus simulujte a nakreslete pro oba výše zadané soubory parametrů v robotickém toolboxu v Matlabu.

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

  1. index.html - číslo úlohy, jméno, odkazy na ostatní soubory.
  2. ik3ax6.mws - Maple worksheet obsahující požadované výpočty.
  3. ik3ax6_#.m - Matlab Robotic Toolbox simulace mechanismu.
    (konstrukce proměnných, spustitelný kód, který mechanismy nakreslí; pro každé řešení každého robota samostatný soubor (pokud jich je konečný počet))

Zpět na stránky předmětu.