Domácí úkol č. 10 - DU-10

Použijte metodu demonstrovanou v http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/IRO/2007/Labs/IRO-2007-IK-6-axes-6-dof-general-explanation-2.mws

  1. Dořešte IK společného zadání http://cmp.felk.cvut.cz/cmp/courses/IRO/2007/Labs/IRO-2007-IK-6-axes-6-dof-general-assignment.mws
  2. Vyřešte IK mechanismu zadaného individuálně podle IRO#, které Vám bylo přiděleno:
    1. použijte proměnné Mechanism a MhV ze souboru na konci stránky
    2. pro všechna reálná řešení x3 vypočtěte thety
    3. ověřte, že vypočtené thety jsou řešeními (dávají požadovanou MhV)
    4. mechanismus simulujte a nakreslete v robotickém toolboxu v Matlabu všechna řešení

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

  1. index.html - číslo úlohy, jméno, odkazy na ostatní soubory.
  2. ik61.mws - Maple worksheet obsahující požadované výpočty a výsledky společného mechanismu.
  3. ik62.mws - Maple worksheet obsahující požadované výpočty a výsledky individuálního mechanismu.
  4. ik62_#.m - Matlab Robotic Toolbox simulace individuálního mechanismu.
    (konstrukce proměnných, spustitelný kód, který mechanismus nakreslí; pro každé řešení mechanismu může být samostatný soubor)

Proměnné do Maple načtete pomocí příkazu:

read "Assig##.m";
Soubor obsahuje proměnné Mechanism a MhV, které půjde po úspěšném načtení použít. Při načítání dávejte pozor na aktuální cestu.

Úloha 1: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 2: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 3: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 4: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 5: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 6: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 7: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 8: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 9: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 10: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 11: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 12: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 13: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 14: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 15: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 16: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 17: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 18: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 19: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 20: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 21: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 22: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 23: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 24: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 25: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 26: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 27: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 28: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 29: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 30: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 31: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 32: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 33: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 34: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 35: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 36: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 37: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 38: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 39: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 40: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 41: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 42: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 43: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 44: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 45: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 46: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 47: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 48: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 49: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 50: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 51: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 52: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 53: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 54: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 55: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 56: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 57: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 58: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 59: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 60: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 61: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 62: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 63: proměnné Mechanism a MhV
Úloha 64: proměnné Mechanism a MhV

Zpět na stránky předmětu.