A3M33PRO 2010 - Pokročilá robotika - DU-02

Řešte pohyb v MATLABu, kreslete vše různými barvami do jednoho obrázku:

1. Simulujte pohyb se zadanou maticí R a translací o, kde o má
   význam o_{\beta'}, jako v rovnici 2.8 v [PRO-2010-Lecture-02.pdf].
   Uvažujte bázi \beta jako standardní bázi.

   % approximate rotation
   R = [0.8047   -0.5059   -0.3106
        0.3106    0.8047   -0.5059
        0.5059    0.3106    0.8047];
   
   % less approximate rotation
   [U,D,V] = svd(R);
   R = U*V';
   
   % translation
   o = [1;1;1];

2. Najděte souřadnice vektorů \beta' v \beta a naopak.
   Nakreslete vektory \beta a \beta' ve standardní bázi.
3. Nakreslete souřadné soustavy (O=0,\beta) a (O',\beta').
4. Nakreslete polohové vektory bodu

   X = [1;2;3];

   vzhledem k (O=0,\beta) a (O',\beta').
5. Nakreslete bod Y do kterého se pohne bod X.
6. Najděte osy pohybů (R,o=[0;0;0]) a (R,o=[1;1;1]).
   Nakreslete je do obrázku.

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

1. motion.m - MATLAB skript/funkce s výpočty a kreslením.
2. motion.pdf - případný komentář k postupu a výsledkům s kusy kódu a
   obrázky (nepovinné, pokud je motion.m dostatečně komentovaný).

Zpět na stránky předmětu.