A3M33PRO 2011 - Pokročilá robotika - HW-06

Použijte metodu demonstrovanou v PRO-2011-Lecture-05-IK-6R.pdf a pokračujte v práci na souboru PRO-2011-IK-6R-assignment.mws:

  1. Vyberte 8 vhodných řádků matic Q a P (QxR a PxR v PRO-2011-IK-6R-assignment.mws) tak, aby macie Q8 tvořená vybranými řádky QxR měla co nejlepší (tedy nejmenší) číslo podmíněnosti (condition number) mezi všemi výběry.
    (Nápověda:
    > ix8:=choose(14,8):  # vytvo    ří pole indexů vybírajících všechny osmice ze čtrnácti prvků
    > ix6:=map(x->convert({$1..14} minus convert(x,set),list),ix8):  # vytvoří pole šestice zbývajících indexů
  2. Setřiďte čísla podmíněnosti od největšího do nejmenšího (sort) a nakreslete graf jejich dekadického logaritmu (plot).
  3. Pro nelepší výběr vypočtěte matici Z.

Vypracovanou úlohu tvoří zip archiv obsahující:

  1. ik62.mws - Maple worksheet obsahující funkci IK6 a výsledky individuálního mechanismu (podle čísla skupiny)
  2. ik62.pdf - případné komentáře k výpočtu

Vypracovanou úlohu odevzdejte přes www rozhraní.

Tomas Pajdla 2011-10-24