33IRO - Inteligentní robotika (zima 2000)

Přednášející: Tomáš Pajdla Rozsah: 2 + 2 Obor: TK
Cvičí: H. Bakstein, M. Matoušek Kredity: 4 Dop. semestr: 11
Katedra: K333 Zakončení: z, zk Typ předmětu: Z

Rozvrh        
Přednáška: Pondělí 09:15 - 11:00 v T317   Cvičení: Pondělí 12:45 - 17:45 v K132
        1. cvičení 12:45 - 14:15
        2. cvičení 14:30 - 16:00
        3. cvičení 16:15 - 17:45

Aktuální informace na: http://cyber.felk.cvut.cz/teaching/

Cíl předmětu

Cílem předmětu IRO je studenty naučit (procvičit v) řešení a prezentování inženýrského problému tak, aby použili znalosti z předchozích předmětů. Těžiště předmětu spočívá v samostatné práci studentů.

Předmět IRO staví na následujících předmětech, které mu předcházejí:

Předměty 33KUI a 33OTS jsou povinné, takže je všichni studenti absolvovali. Předměty 33ROB a 33PVR jsou povinně volitelné a předpokládá se, že je studenti též absolvovali.

Přednášky předmětu budou obsahovat pouze nezbytný teoretický základ pro řešení samostatné práce.

Průběh semestru

  Datum Přednáška Cvičení
1. 2.10. Obsah předmětu, zadání a forma práce. Konzultace
2. 9.10. Vidění I. Konzultace
3. 16.10. Kinematika I. Konzultace
4. 23.10. Plánování I. Konzultace
  29.10. Odevzdání návrhu řešení e-mailem do 29.10. 24:00.
5. 30.10. Vidění II. Konzultace
6. 6.11. Poučení z hodnocení návrhu. Konzultace
7. 13.11. Kinematika II. Konzultace
8. 20.11. Plánování II. Konzultace
9. 27.11. Program dle potřeby. Konzultace
10. 4.12. Program dle potřeby. Konzultace
  09.12. Odevzdání zprávy e-mailem do 09.12. 24:00.
11. 11.12. Exkurse, Škoda-Auto Mladá Boleslav. Konzultace
12. 18.12. Závěrečný test. Konzultace
  4.1.2001 Odevzdání úplné zprávy e-mailem do 4.1. 12:00.
13. 8.1.2001 Poučení z hodnocení samostatných prací. Zápočty


Všechny návrhy řešení, které obdržíme do stanoveného termínu, budou ohodnoceny. Bude použito stejné metody hodnocení, jako při hodnocení výsledné zprávy. Návrhy, které obdržíme později, nebudou ohodnoceny.

Všechny výzkumné zprávy, které obdržíme do stanoveného termínu, budou ohodnoceny a přispějí k výsledné známce z předmětu. Zprávy, které obdržíme později, k výsledné známce nepřispějí.

Přednáška

On-line poznámky k přednášce.

Cvičení

V rámci cvičení bude trojice studentů řešit samostatnou práci. Zápočet student získá odevzdáním výzkumné zprávy popisující řešení samostatné práce. Po dobu cvičení budou studenti mít vyhrazeny počítače v laboratoři K132. Přednášející a cvičící budou k dispozici po dobu cvičení ke konzultaci po předchozí domluvě e-mailem. Konzultovány budou však pouze formálně správné části zprávy.


Zadání samostatné práce

Prezentace práce

Výsledky práce budou prezentovány formou výzkumné zprávy. Vyžadujeme, aby výzkumná zpráva byla napsána správně po věcné i formální stránce.

Za věcně správnou zprávu považujeme tu, která

  1. neobsahuje věcné chyby,
  2. dokládá tvrzení důkazy a výsledku experimentů,
  3. obsahuje dostatek informací, aby bylo možno popsané řešení zopakovat.

Za formálně správnou zprávu považujeme zprávu, která je napsána podle pravidel IMRAD vyložených Dr. Radimem Šárou v předmětu 33OTS v letním semestru roku 2000. Zpráva bude sledovat strukturu popsanou v části ``Písemná forma sdělení'' dokumentu ../Labs/p3.pdf.

Další informace o správné prezentaci inženýrské a vědecké práce naleznete v následujících dokumentech, které přebírám od Dr. Radima Šáry z materiálů předmětu 33OTS:

  1. Specifikace inženýrského problému;
  2. Práce s bibliografickými zdroji;
  3. Vedení inženýrského experimentu, písemná forma sdělení;
  4. Ústní forma sdělení.
a v literatuře [1].

V bodovém ohodnocení práce bude věcná i formální stránka hrát stejnou roli. To znamená, že

\begin{displaymath}
\mbox{ohodnoceni prace} = 0.5 (\mbox{vecna spravnost}) + 0.5 (\mbox{formalni spravnost}) ,
\end{displaymath}

přičemž věcná i formální správnost budou hodnoceny v rozsahu 0-100 bodů. Viz hodnotící formulář (pdf).

Odevzdání práce

Samostatnou práci studenti odevzdají odesláním souboru ve formátu PDF e-mailem na adresu iro2000@cmp.felk.cvut.cz do 4.1.2001 do 12:00.

Odevzdané práce a hodnocení.

Test

Vzorové otázky v testu (pdf). Hodnocení testu.

Hodnocení předmětu

Známka a předmětu bude určena následovně. Práce, kterou studenti vypracují na cvičení, test, který student napíše, a ústní zkouška budou ohodnoceny body v rozsahu 0-100. Váženým průměrem získá student z předmětu

\begin{displaymath}
\mbox{ohodnoceni} = 0.5 (\mbox{body za praci}) + 0.3 (\mbox{body z testu}) + 0.2 (\mbox{body ze zkousky}) ,
\end{displaymath}

kterým bude určena známka dle následující tabulky:

ohodnocení známka
90 - 100 výborně
70 - 89 velmi dobře
50 - 69 dobře
00 - 49 nevyhověl

Ústní část zkoušky není, na rozdíl od dvou zbylých částí, povinná.

Literatura

1
Z. Šesták,
Jak psát a přednášet o vědě.
Academia 2000.

2
M.Šonka, V.Hlaváč, R.Boyle,
Image Procesing, Analysis, and Machine Vision.
PWS Publishing. 1998.
Model perspektivní kamery v homogenních souřadnicích.

3
H. Asada, J.-J.E. Slotine,
Robot Analysis and Control.
Willey-Interscience Publication, 1986.
Kinematika manipulátoru, přímá a inverzní kinematická úloha.

4
N.J. Nilsson,
Problem-Solving Methods in Artificial Intelligence.
McGraw-Hill, 1971.
Prohledávání stavového prostoru, $A^*$-algoritmus.

5
On-line,
poznámky k přednášce.


Martin Matousek 2001-10-15