3D počítačové vidění (P33VID, 2+2)

Aktuální informace:

Začátek přednášky byl posunut o 15 minut dopředu.

Zájemci

Otakar Ertl	FEL K333	ertl@labe.felk.cvut.cz
Jana Kostková	FEL K333	kostkovj@cmp.felk.cvut.cz
Štěpán Obdržálek	FEL K333	xobdrzal@cmp.felk.cvut.cz
Richard Šimík	FEL K337	xsimik@fel.cvut.cz
Rostislav Horčík	FEL K333	xhorcik@cmp.felk.cvut.cz
Branislav Mičušík	FEL K333	micusik@yahoo.com
Michal Jakob	FEL K333	jakob@labe.felk.cvut.cz
Marek Skeren	FJFI	skeren@vega.fjfi.cvut.cz

Obsah přednášek

1. Část [PostScript]
   • perspektivní kamera; obrazový bod a obrazová přímka
   • reprezentace kamery projekční maticí a její dekompozice
   • reprezentace kamery optickým středem, optickou osou; optický paprsek, optická rovina
   • průsečík obrazových přímek a spojnice obrazových bodů
   • úběžník a úběžnice, incidence přímky a bodu, kolinearita a konkurence
   • kolineace
   • dvojpoměr, projektivní souřadnice na přímce a na rovině
   • konjugované body a přímky
   • pól a polára, polární trojúhelník
   • kalibrace obrazového středu, ohniskové vzdálenosti, nečtvercovosti obrazového bodu, rotační matice, optické osy
2. Část [PostScript]
   • kalibrace kamery ze známé množiny bodů
   • epipolární omezení, epipól, epipolára
   • fundamentální a esenciální matice
   • odhad vlastního pohybu, osmibodový a sedmibodový algoritmus
   • robustní odhad fundamentální matice
   • problém korespondence, omezující podmínky pro problém korespondence
   • Harrisův a Haralickův operátor zájmu
   • algoritmus pro robustní nalezení řídkých korespondencí
3. Část [PostScript]
   • úvod do stereovidění: problém nalezení hustých korespondencí a jeho nejednoznačnost
   • stereopár v základní orientaci kamer, epipolární rektifikace
   • binokulární disparita
   • kyklopská kamera, limit gradientu disparity
   • podmínka uspořádání, kritická vzdálenost
   • korelační tabulka, kritická disparita, princip koherence
   • problém stereopárování, inhibiční zóna, různé formulace problému a vlastnosti výsledných řešení
   • fúze disparitních map
   • subpixelová disparita
   • 3D rekonstrukce z kalibrovaných kamer, mrak bodů
   • propagace chyb
   • příklady
4. Část
   • radiometrické formování obrazu: rovnice irradiance
   • mechanismy a modely odrazu světla
   • fotometrické stereo kalibrované a nekalibrované, nejednoznačnost řešení
   • tvar z lambertovského stínování, nejednoznačnost, regularizace
   • lokální analýza stínování, nejednoznačnost, vztah kritických bodů obrazu ke křivosti povrchu, vlastnosti kontury sebezákrytu a terminátoru

5. další témata dle zájmu