3D Computer Vision (P33VID, EP33VID, 2+2)

Lecture every Wednesday at 14:30-16:00 in Vyčichlova knihovna,
room K112 in building FEL at Charles Square.

Lecturer: Radim Šára
Center for Machine Perception, K333 FEL ČVUT
Karlovo nám. 13, room 124
phone 2 2435 7203, sara@cmp.felk.cvut.cz

Labs: Tomáš Pajdla
Center for Machine Perception, K333 FEL ČVUT
Karlovo nám. 13, room 111
phone 2 2435 7348, pajdla@cmp.felk.cvut.cz

News:

Lecture Contents (just for overview, will be updated)

Část [PostScript]
- perspektivní kamera; obrazový bod a obrazová přímka
- reprezentace kamery projekční maticí a její dekompozice
- reprezentace kamery optickým středem, optickou osou; optický paprsek, optická rovina
- průsečík obrazových přímek a spojnice obrazových bodů
- úběžník a úběžnice, incidence přímky a bodu, kolinearita a konkurence
- kolineace, dekompoziční věta
- afinní rektifikace
- kuželosečky a duální kuželosečky, kruhové body, úhly v projektivní rovině
- metrická rektifikace
- dvojpoměr, projektivní souřadnice na přímce a na rovině
- konjugované body a přímky
- pól a polára, polární trojúhelník
- kalibrace obrazového středu, ohniskové vzdálenosti, nečtvercovosti obrazového bodu, rotační matice, optické osy
Část [PostScript]
- kalibrace kamery ze známé množiny bodů
- epipolární omezení, epipól, epipolára
- fundamentální a esenciální matice
- odhad vlastního pohybu, osmibodový a sedmibodový algoritmus
- robustní odhad fundamentální matice
- problém korespondence, omezující podmínky pro problém korespondence
- Harrisův a Haralickův operátor zájmu
- algoritmus pro robustní nalezení řídkých korespondencí
Část [PostScript]
- úvod do stereovidění: problém nalezení hustých korespondencí a jeho nejednoznačnost
- stereopár v základní orientaci kamer, epipolární rektifikace
- binokulární disparita
- kyklopská kamera, limit gradientu disparity
- podmínka uspořádání, kritická vzdálenost
- korelační tabulka, kritická disparita, princip koherence
- problém stereopárování, inhibiční zóna, různé formulace problému a vlastnosti výsledných řešení
- fúze disparitních map
- subpixelová disparita
- 3D rekonstrukce z kalibrovaných kamer, mrak bodů
- propagace chyb
- příklady
Část [PostScript]
- radiometrické formování obrazu: rovnice irradiance
- mechanismy a jednoduché modely odrazu světla
- fotometrické stereo kalibrované a nekalibrované, nejednoznačnost řešení
- tvar z lambertovského stínování, nejednoznačnost, regularizace
- lokální analýza stínování, nejednoznačnost, vztah kritických bodů obrazu ke křivosti povrchu, vlastnosti kontury sebezákrytu a terminátoru
další témata dle zájmu

Radim Sara