3D počítačové vidění (P33VID, 2+2)

přednáška vždy ve středu ve 14:30-16:00 v seminární místnosti G205
Karlovo nám. 13, budova G.

Přednášející: Radim Šára
Centrum strojového vnímání, katedra kybernetiky FEL ČVUT
Karlovo nám. 13, budova G, pracovna G103A
tel. 2 2435 7203, sara@cmp.felk.cvut.cz

Cvičení: Tomáš Pajdla
Centrum strojového vnímání, katedra kybernetiky FEL ČVUT
Karlovo nám. 13, budova G, pracovna G104A
tel. 2 2435 7348, pajdla@cmp.felk.cvut.cz

Aktuální informace:

dne 11.5. 2005 přednáška odpadá (rektorský den)

Obsah přednášek (z minulého běhu, průběžně aktualizováno)

Část A [PostScript]
- perspektivní kamera; obrazový bod a obrazová přímka
- reprezentace kamery projekční maticí a její dekompozice
- reprezentace kamery optickým středem, optickou osou; optický paprsek, optická rovina
- průsečík obrazových přímek a spojnice obrazových bodů
- úběžník a úběžnice, incidence přímky a bodu, kolinearita a konkurence
- kolineace, dekompoziční věta
- afinní rektifikace
- kuželosečky a duální kuželosečky, kruhové body, úhly v projektivní rovině
- metrická rektifikace
- dvojpoměr, projektivní souřadnice na přímce a na rovině
- konjugované body a přímky
- pól a polára, polární trojúhelník
- kalibrace obrazového středu, ohniskové vzdálenosti, nečtvercovosti obrazového bodu, rotační matice, optické osy
Část B [PostScript]
- kalibrace kamery ze známé množiny bodů
- epipolární omezení, epipól, epipolára
- fundamentální a esenciální matice
- odhad vlastního pohybu, osmibodový a sedmibodový algoritmus
- robustní odhad fundamentální matice
- problém korespondence, omezující podmínky pro problém korespondence
- Harrisův a Haralickův operátor zájmu
- algoritmus pro robustní nalezení řídkých korespondencí
Část C [PostScript]
- úvod do stereovidění: problém nalezení hustých korespondencí a jeho nejednoznačnost
- stereopár v základní orientaci kamer, epipolární rektifikace
- binokulární disparita
- kyklopská kamera, limit gradientu disparity
- podmínka uspořádání, kritická vzdálenost
- korelační tabulka, kritická disparita, princip koherence
- problém stereopárování, inhibiční zóna, různé formulace problému a vlastnosti výsledných řešení
- fúze disparitních map
- subpixelová disparita
- 3D rekonstrukce z kalibrovaných kamer, mrak bodů
- propagace chyb
- příklady
Část D [PostScript]
- radiometrické formování obrazu: rovnice irradiance
- mechanismy a jednoduché modely odrazu světla
- fotometrické stereo kalibrované a nekalibrované, nejednoznačnost řešení
- tvar z lambertovského stínování, nejednoznačnost, regularizace
- lokální analýza stínování, nejednoznačnost, vztah kritických bodů obrazu ke křivosti povrchu, vlastnosti kontury sebezákrytu a terminátoru
jsou možná další témata dle zájmu

Radim Sara

Last modified: Wed May 4 16:44:08 CEST 2005