| 33IRO Inteligentní robotika 2006 | |||||
| Přednášející: | Tomáš Pajdla | Rozsah: | 2 + 2 | Obor: | TK |
| Cvičící: | Hynek Bakstein, Zuzana Kúkeĺová | Kredity: | 4 | Dop. semestr: | 11 |
| Katedra: | K333 | Zakončení: | z, zk | Typ předmětu: | Pov. vol. |
| Přednáška: | 09:15 - 11:00 v K9 | Cvičení: | Pondělí 12:45, 14:30, 16:15, K132 | ||
| ,,Drahá slečno Gloryová, Roboti nejsou lidé. Jsou mechanicky dokonalejší než my, mají úžasnou rozumovou inteligenci, ale nemají duši. Ó, slečno Gloryová, výrobek inženýra je technicky vytříbenější než výrobek přírody." (Karel Čapek, R.U.R.) | |
| V předmětu IRO 2006 se naučíme, jak lze vyřešit inverzní kinematickou úlohu pro obecný manipulátor se šesti stupni volnosti. Obecné řešení tohoto problému existuje, ale není snadné ho získat elementárními metodami. Je třeba použít některé hlubší výsledky z algebry, se kterými se běžně nesetkáváme. Jsou však velmi užitečné, neboť se ukáže, že nám dovolí řešit soustavy algebraických rovnic mechanickým postupem, který lze naprogramovat. |
Program přednášek (= otázky ke zkoušce)
| 1. | 02.10 | Úvod, inverzní kinematická úloha, přednáška, cvičení, test-alpha [IRO-2006-Lecture-01.pdf] |
| 2. | 09.10 | Kinematika sériového manipulátoru - Denavit-Hartenberg konvence krok za krokem [IRO-2006-Lecture-02.pdf] |
| 3. | 16.10 | Afinní a Eukleidovský prostor, souřadná soustava, souřadnice bodu, vzdálenost, úhel, pravotočivá báze, orientace čtveřice bodů, pohyb je stejnolehlost, stejnolehlost je transformací souřadnic bodu v pevné souřadné soustavě. Pohyb jako transformace souřadnic [IRO-2006-Lecture-03.pdf]. |
| 4. | 23.10 | Chrakterizace pohybů, osa pohybu, šroubový pohyb I [IRO-2006-Lecture-04.pdf]. |
| 5. | 30.10 | Chrakterizace pohybů, osa pohybu, šroubový pohyb II [IRO-2006-Lecture-05.pdf]. |
| 6. | 07.11 | IKU pro 6 os - obecný případ I [IRO-2006-Lecture-06.pdf]. |
| 7. | 13.11 | IKU pro 6 os - obecný případ II [IRO-2006-Lecture-07.pdf]. |
| 8. | 20.11 | Polynomy a algebraické rovnice [IRO-2006-Lecture-08.pdf]. |
| 9. | 27.11 | Polynomy v jedné proměnné, algoritmus dělení [IRO-2006-Lecture-09.pdf]. |
| 10. | 04.12 | Polynomy ve více proměnných, uspořádání monómů [IRO-2006-Lecture-10.pdf]. |
| 11. | 11.12 | Varieta, Ideál, Groebnerova báze, alg. dělení polynomů [IRO-2006-Lecture-11.pdf]. |
| 12. | 18.12 | Algoritmus konstrukce Groebnerovy báze, S-polynomy [IRO-2006-Lecture-12.pdf]. |
| 13. | 08.01 | Shrnutí. |
Program cvičení
| Náplň | Návod | Test | Domácí úkol | ||
| 1. | 02.10 | Lineární prostor, vlastní čísla | CV-01 |
a |
DU-01: Alg. rovnice a vlastní č. |
| 2. | 09.10 | DH-Konvence, Staubli TX-90, Robotic Toolbox | CV-02 | DU-02: DH-kinematika | |
| 3. | 16.10 | DH-konvence-řešení, Úvod do Maple, | CV-03 | DU-03: Alg.rov. v Maple | |
| 4. | 23.10 | Elementární IKU, formulace a řešení IKU pro 2 osy pohybu v Maple | CV-04 | DU-04: Elementární IKU | |
| 5. | 30.10 | Elementární IKU pro 3 osy pohybu
v Maple - I |
CV-05 | DU-05: IK: 3 osy - I | |
| 6. | 07.11 | Elementární IKU pro 3 osy pohybu
v Maple - II IRO-2006-IK-3-axes-6-dof-02.mws |
CV-06 | DU-06: IK: 3 osy - II | |
| 7. | 13.11 | IKU pro 6 os - obecný případ
I IRO-2006-IK-6-axes-6-dof-general-explain.mws | |||
| 8. | 20.11 |
IKU pro 6 os - obecný případ II IRO-2006-IK-6-axes-6-dof-general-assignment.mws |
DU-07: IKU 6 os | ||
| 9. | 27.11 | IKU pro 6 os - obecný případ III | DU-08: IKU 6 os | ||
| 10. | 04.12 | Test | T-1 | ||
| 11. | 11.12 | Dělení polynomů [IRO-2006-Division-by-N-Divs-Alg.pdf]. | DU-09: Dělení polynomů | ||
| 12. | 18.12 | Výpočet GB | DU-10: GB a res. alg. rov. | ||
| 13. | 08.01 |
Test |
T-2 | Rozdeleni do skupin | |
| 14. | 15.01 |
Testy: Každý student řeší testy sám.
Pravidla pro cvičení, zápočet a zkoušku
Zápočet je udělěn po dosažení alespoň 20 bodů z domácích úkolů.
Zkouška se skládá ze dvou částí.
Známka z předmětu je konstruována z výsledků v semestru a z výsledku zkoušky. Konstrukce v roce 2005.
Literatura